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開発日誌目次
2005年2月8日～8月27日
二足歩行ロボットの開発開始
・開発環境の整備
・ラムダ構造の設計、製作
・サーボの不具合発覚（その１）（その２）
2005年9月3日～10月29日
・あたまユニットの製作（こけて壊れてしまう）
・静止状態でのジャイロによる安定化
・動作状態でのジャイロフィードバックにトライ
・FRPでの外装製作トライ
・左右振幅動作での同期検出トライ
2005年11月12日～2006年7月2日
・歩行行き詰る
・サウンド問題と音声合成
・関節主義制御の検討とトライ
2006年9月2日～12月29日
・ラムダ構造変更
・サーボのファームアップ
・下半身モデル導入
・アイボの歩行改善
2007年1月5日～3月29日
・サーボロック発生
・静止時のジャイロフィードバック（下半身モデル版）
・下半身姿勢移行に３次元倒立振子を適用
・歩行安定化（足首ダンパー・上半身重心位置の調整・つまずき検出トライ）
2007年4月1日～4月30日
・歩幅変更
・PS2ジョイパッド接続
・パラメータ変更
・カーブ歩行、下半身姿勢移行の一般化完成
2006年5月1日～5月31日
・カーブ歩行完成！
・ロボカップ観戦
・転倒回避歩行
・ボディ改良検討開始
2007年6月2日～7月31日
・転倒回避歩行、ジャイロフィードバックとコラボ
・転倒回避歩行、遊脚復帰軌道渦巻き型関数
・転倒回避歩行、加速度センサーによる胴体姿勢の取り込み
・つま先立ち姿勢のサポートと、つま先立ちを考慮した歩行動作
・ボディ構造変更
・ジャイロのトルク測定
・超広角レンズの選定・取り付け
2007年8月2日～8月30日
・重心計算
・CDT処理プログラムの作成
・ボードカメラ変更（高分解能・AGC、AWT、ズームなど）
・足と腕の逆運動学、順運動学見直し
2007年9月1日～9月30日
・上半身と下半身の連結
・上半身同期動作
・４足歩行
・姿勢角度取得（ジャイロと加速度センサーの切り替え）
・転倒回避歩行再び
2007年10月1日～10月31日
・転倒回避歩行（終盤）
・歩行安定化
・慣性モーメントの計算
・左右往復動作の速度監視
・足上げ動作関数の改良
・モーション再生→体育すわり問題
・ロール軸消失姿勢問題
・頭部ユニットの設計～製作
・バキュームフォーム
・J1=0でのIK変換
2007年11月3日～11月22日
・頭部ユニット完成
・ボールトラッキング完成
・その場旋回歩行
2007年11月23日～12月30日
・バッテリー搭載
・膝サーボ熱対策（未完了）
・首サーボ、転倒により破損
・頭部ユニットのメンテナンス性向上対策
・転倒受身
・頭部外装
・姿勢値取得
・Pico-ITXのLinuxインストール
2008年1月3日～1月31日
・物体色認識
・CDTでのラベリング
・姿勢移行
・バキューム成型
2008年2月1日～3月15日
・立ち上がりモーション
・外装の製作
2008年3月16日～5月14日
・ロボワン直前練習会
・足裏変更
・ONO-ONE表彰
・外装完成
・動作ルール
・歩行安定化
・トラッキング、アプローチ
・ROBO-CUP2008
2008年5月18日～7月19日
・腕の認識
・画像データによる手先のコントロール
・上半身制御の見直し
・肩関節にオフセットを追加
・ヤコビ行列を使った逆運動学計算
・マニピュレータの設計と製作
・アプローチルールの検討
・6足ロボット「シグマ」ロールアウト（？）
・サーボのファームアップ
・センサーボード故障
2008年7月21日～8月31日
・わんだほ～観覧
・ニューセンサーボード
・SEMB1200A購入
2008年9月1日～9月29日
・ニューセンサーボード（続き）
・お手伝いプロジェクト観戦
・足のIK計算を見直し
・マニピュレータでグリップ動作
・倒立二重振子で歩行
・かかとスリップで歩行
・受動関節の実験
・C7リナックスインストール
・SEMBペリフェラルボード
・SEMBでシグマを動かす
2008年10月4日～11月13日
・SEMBでシグマを動かす（続き）
・第14回ROBO-ONE
・倒立振子の固有振動数
・受動関節
・ソフトリンク
・サスペンション膝
・BS熱中夜話 ロボットナイト
・草加ロボットフェスティバル（わんだほー・ぷち）
・倣い制御（受動関節の足首への適用）
2008年11月16日～12月27日
・倣い制御（続き）
・歩行時の左右動作安定化
・熱中夜話出演
・ロボコン観戦
・わんだほー ダッシュ2000 自律化への取り組み
2009年1月3日～2月8日
・わんだほー出場に向けて調整。
・わんだほー出場
・ZMP規範の歩行生成に着手～歩行生成・再生精度着手まで
2009年2月9日～4月5日
・ZMP規範の歩行生成。再生精度向上
・LinuxにUVCカメラ接続
・関節負荷導出
・マーキュリーリンク脚購入
2009年4月6日～5月15日
・マーキュリー脚を使ったラムダマークⅡ開発着手
・わんだほーぷちで、シグマが決勝に。
2009年5月16日～6月25日
・マーキュリー脚でZMP規範歩行。もうすぐ連続歩行。
・連続歩行完成。
・SEMB1200Aのexception問題。
・上半身組み立て。
・カーブ歩行に着手。難航。。
2009年6月28日～2009年8月30日
・引き続きカーブ歩行。
・SEMB1200Aのexception問題
・皆既日食
・わんだほー観戦
・関節負荷計算デバッグ
・関節角度キャプチャーエラー多し
・BeagleBoard
・トリム調整
2009年9月4日～2009年10月15日
・足上げ関数改善
・アイボ充電
・補正量計算
・CSI接続
・補正込みの計算歩行に成功
・旋回歩行
・XBeeでコンソールケーブルの無線化
2009年10月18日～2009年11月21日
・頭部設計完了
・マジスパの会
・足上げ関数の改良
・ラムダ・マーキュリー頭部製作
・できんのか！５
・トリムで拮抗筋構成
・板橋産業見本展ロボットコンテスト出場
2009年11月22日～2010年2月28日
・計算歩行YAW軸負荷計算（試行）
・シグマ改良開始
・Coron立ち上げ
・シグマで「ロボでサバゲ」準備
2010年3月7日～8月3日
・Coronでシグマ、歩き始める。
・ラムダ・マーキュリー股関節ロールダブル化
・ラムダ・マーキュリー足裏センサー
・再生精度再び
2010年8月8日～2010年12月31日
・関節角度からZMP計算
・ロボでサバゲ
・ラムダの目の両目化
・シグマの足を冗長構成に変更
・Make Tokyo Meeting 6 にロボでサバゲで参加
・ラムダ・レダンダンス
・タクシーに追突される
・BeagleBoard-xM事始め
2011年1月1日～2010年1月30日
・新型ラムダ歩く
・テンショナー
・ZMPのシフトのインプリ
・北海道出張
2011年2月8日～2011年2月27日
・ROBO-ONE onPC
・CPG
・5G帯無線LANカメラ（Bealgleboard+無線LAN+Webカメラ）
・ODEお試し
2011年3月1日～2011年4月30日
・サーボの負荷特性
・東日本大震災
・STBee-MINIで各種センサーを取り込み（I2C）
・ZMPセンサー付き足裏
2011年5月1日～2011年5月30日
・ZMPセンサー付き足裏の続き
・UVCカメラ、2眼化調査
・ZMPフィードバック
2011年6月1日～2011年6月27日
・（ZMPフィードバック）遊脚軌道を考える
・歩幅140ミリ1歩0.7秒
・UVCカメラ2台動作
・関節角度から姿勢と沈み込みを計算
・ロボでサバゲ 新生シグマ
2011年7月2日～2011年7月26日
・KRS-6003HV導入
・ラムダの歩行調整
・BeagleBoardでサーボ制御（取りやめ）
・シグマ整備
・UVCカメラ3台動作
2011年8月3日～2011年9月25日
・パンツァーワォリアーズ見学
・ホビーロボットコロッセオ
・電源に振り回される
・頭部モジュール作製（その１）
2011年10月2日～2011年12月26日
・ZMPスライド
・股関節補正再び
・画像処理 ステレオカメラ 色認識 色認識で奥行き計算
2012年1月4日～2012年3月18日
・ビーグルボードをラムダに取り付け
・色認識でオブジェクト追尾
・大河原メカロボットバトル観戦
・CPG組み込んでみた
2012年4月1日～
・ビーグルボードをラムダに取り付け
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