■２月１日■
気付いたら２月に突入。 １月は何をやってたんだろうなぁ～、、 えーと、CDTでのラベリングと姿勢移行でしたね。日誌を見返すとそれなりに進捗はあったようだけど、イマイチ実感はないなぁ。まだ峠を越えていないということだろうか。
人前でデモれるようにするための一環で、立ち上がりモーションを作ってみた。 姿勢移行による立ち上がり動作はまだしばらくかかりそうなので、とりあえずはモーション再生で立ち上がれるようにということで。 まぁ、なんの変哲も無い立ち上がりモーションなので動画とかは無しなのだが、 考えるとラムダから胴体の２軸を削除してから立ち上がり動作を行ったのは今日が初めてだった。 腕の長さとか関節の動作域の関係で、胴体軸無しでは立ち上がれなかったらどうしようと密かに心配していたのだが、杞憂であったか。 姿勢移行で何を注意して考えねばならないかを知ることもできた。 続いてうつ伏せからの立ち上がりも作ろう。
しかし、気がつくと首のネジヒューズは飛んでしまって首がクラクラ。 転倒受身の影響で、手先の部品はひん曲がってしまってネジがグラグラ。 おまけに左腕の先端のサーボへの配線は切断寸前でしょっちゅうコマンド漏れを起こす始末である。 まさに満身創痍。
明日はメンテナンスもやっておかないと、いかんですね。
さっさと立ち上がりモーションを実装したら、次は迂回路探索ではなく、手先座標の移動のための上半身-下半身協調を実装する。 これは準立位から立位への移行に必要なのであるが、モノを拾う動作にも必要な仕組み。 明日中に”カメラでモノの座標を追って、対象物を拾い上げる”・・・・・・ってとこまでは無理かなぁ（いままでの実績では無理ですねぇ）
これは手先の座標を空間上のある座標へ移動させようとした時、腕の長さが足りなければ下半身姿勢を調整してリーチング動作を行うというもの。ただし、上へ手を伸ばして行っても背伸びはしません。(^^ゞ 主に床面近くへのリーチングを想定しているのだが、重心補正を行いつつ、必要に応じてJ1Z処理を行いつつの動作となるので、身体制御（こういうのを「制御」っていうのかわかりませんが）で検討してきた事象の（現状での）集大成のようなもの。 ちょっと前にはリーチング動作のための上半身と下半身の協調動作をどのように実現するのかさっぱりわからなかったのを思うと、感慨深いものがあります。（まだできてませんがっ）
ですが、今日はもう遅いので風呂に入って寝ることにします。 明日がんばろー。
■２月２日■
明日は買い物に出かけるから今週末は今日しか作業できない。 なので、朝から張り切って作業開始。
まずはラムダのオーバーホール。 ネジヒューズを取り替えて、サーボのケーブルの断線を修理したり。。 こういう作業は順調に進んである意味楽しい。
次にうつ伏せからの立ち上がりモーション。これをサクサクっと作って午前中にバキューム関連の工作をして～ という予定だったのだが、それっぽいモーションができたのが夕方(ーー;)。。。
というのはうつ伏せ系の姿勢では足の裏が上を向いてしまうケースが多くて、姿勢値が安定しない場合が多い（らしい） 適当な姿勢値を入れてもおかしな格好になってしまう。最初は逆運動学計算のツメが甘くてうつ伏せ状態ではうまく計算できないのかと思ったのだが、そうではなかった（らしい）。
結局、関節値から逆算した足姿勢を入力することで一応はモーションを作れたのだが、、、 こりゃあ、うつ伏せからの姿勢移行は荒れそうだ。 あと腕姿勢も特異点が多そう。 足姿勢と違って、腕姿勢はあまり揉んでいないので、まだ変換式には改良の余地があるように思う。うつ伏せ姿勢ではその辺りの甘さが露呈した感じだ。
結局、日中ほとんどの時間をモーション作りに裂いた割には安定度にかけるモーションが一つ出来上がっただけ。(>_<)
深夜になるとバキュームは騒音のため作業できなくなるから、プログラムを中断してバキュームをやってみた。 パンチングメタルにして、密封するためにパッキンを周囲に貼ったので、これで万全だろう。 さてまずは顔パーツから。
おーーーー、すばらしい吸いっぷり。 ここまでは成功！ 次に後頭部パーツ。
画像もピンボケだが、バキュームもピントが甘い感じ。 空気漏れは無さそうなので、木型の問題と断定。後頭部にはオーバーハングになっているのだが、これが問題なのか？ そう想定して、オーバーハングにならないようにスペーサーを入れて再度バキューム。
ホントに木型の形のせいかどうかはわからないが、今度は成功。 プラ板の熱し方の具合かも知れないな。 こっちはちょっとプラ部が薄くなってしまった。
で、木型から外そうとしたのだが、顔面部はどうしても外れない。0.5ミリ板でやったときはスルンと抜けたのに今回は密着度もいいし、プラ板も1.0ミリ。 ムリムリやってたらプラ側が割れてしまった。 抜き勾配が足りなかったようだ。 これ以上は抜き勾配を大きくしたくないので分割型に作り直した方がいいかなーと。
ちなみにアルミのパンチングメタル（厚さ1ミリ）でも吸引力のせいで少し変形しました。
モーションが一応終わって、バキュームもトライして敗退、 で、やっと本当にやりたいリーチングのプログラムに着手なのだが、まだ検討中でコーディングまで行ってません。
今までは、上半身（腰の姿勢は下半身で管理しているので、上半身は”与えられた腰姿勢に乗っかっている上体の姿勢”を管理している）が動くと、下半身は腕姿勢の動きによって変化した重心補正値をフィードバックするだけだった。
リーチングでは、上半身だけでは目的座標に届かなかった場合、下半身への協力を要請する形で協調動作を行います。 手を下に伸ばすだけなら胴体はしゃがんだり、腰を曲げたりするのですが、左手を上に右手を下に伸ばした場合、胴体はひねりを加えた格好になって、左肩が上に右肩が下になるように姿勢を変更していくという具合です。
ですが、今回は両手がそれぞれ自由な方向へ伸びるケースは考慮しません。まだ手のひらがないので、何かをつかむには両手が必要ですので。
■２月３日■
関東はひさびさの雪。 どこにも行かずに家でプログラムにどっぷり浸かりたい感じだったのだが、かねてからの予定があったので出かけてきた。
ついでって訳でもないが、秋葉原にも行ってきた。 ラムダ外出時の軽装化作戦で、パソコンを手持ちのモバイルノートVAIO C1XGを出動させるためにLANアダプターとかUSBアダプターが要るのだ。 C1ってUSBが一つ、PCカードスロットが一つ、IEEE1394が一つしかない。バッテリーも干上がっちゃってるし、EeePC買うべきだったかなぁ～。
結局、C1用に買ったのはUSBカード。 これに無線LANか、有線LANと、PS2変換アダプターを取り付ける予定。
それとは別にDVDドライブを一つ買ってきた。 我が家のPCにはDVDを焼けるドライブがなかったのだが、今度必要になりそうなのでソフト付きのドライブを5000円で買ってきた。安くなったもんだ。 5ｲﾝﾁのドライブを買ったのでノートにつなぐには変換アダプタが必要。 ふらふらとさまよっていたら、980円ってのが売ってた。 安いからダメ元でってことで買ってきたのだが、、、 全然ダメ。 USBポートに挿すと、多分電圧が急降下するんだろうな。PCが落ちます。(>_<) そして光学ドライブは認識しやがらない。 使えねーなー。結局はバックアップドライブにしていた５インチの外付けドライブボックスをDVDドライブに引渡しました。バックアップドライブは今後裸族となる予定。(^_^;)
そんなこんなでラムダのプログラムを触りだしたのは23時くらいから。 上半身と下半身の協調コードはやっぱ難しいです。 まずは、 下半身→上半身 の順で処理して、上半身から下半身への姿勢変更要求は１サイクル遅れで受け取られるようにしてみる予定。
その方式だと、下半身への要請が出たフレームで上半身の動きが１フレーム落ちることになる。 それがなんだか気に入らない。 それを直すには下半身と上半身がそれぞれフレームでの姿勢を提出し、チェックして要求を提出する。 それからまたフレーム姿勢を計算しなおして、という風に合議してフレームレベルの姿勢を決める必要がありそうだ。
最終的には合議制で行きたいな。
■２月５日■
上半身と下半身の協調動作についてコーディングしてみました。
一番問題となる、上半身の未達分に対する下半身の対応は、「床のモノを拾う」というピンポイントで考えて、単純にチルトで対応するようにしておきました。 本当は、未達分のベクトルを見て、tilt,pan,roll または腰の高さで対応しなければなりません。
上半身の動き自体は、下半身でのベクトルベースの姿勢移行の時と同じで、手先の移動量をベクトルとし、手先移動速度を規定してフレーム姿勢を決めています。
腕姿勢を検査して、腕より長い指示が出ると、下半身にデータが渡り、チルト角を変更します。
動かしてみると、 まず、ガクガクしてどうも具合が悪い。テストでは未達分ベクトルの大きさや方向に関わらず、0.05radianの変更を加えるようにしたのですが、そうすると肩座標の移動量は5ミリ程度になる。手先の移動量はフレームあたり3ミリで行っていたので、チルトを1度変更すると、2フレームくらいは腕の未達分が発生しないことになります。それでガクガクした動きになってしまう。
ならば、ということでチルト角の変更量を0.02radianにしてみると、ガクガクはすこし解消されたが、のそのそと動く。うーん、イマイチ。
あと、チルトで対応すると、手先は股関節を中心に回転してしまい、目標地点への軌道が大きく逸れてしまう。 逸れたら逸れたところから目標地点へ向かうので最終的には目標地点に到達するのだが、その軌道が随分と迷走してしまう。 これは手先の移動速度を規定していることによる弊害。 ここはJ1Z処理や重心補正と同じようにチルト角変更を折り込んだ上で、元の軌道にワープさせた方がいいのかもしれない。 今日のプログラムでは未達が発生したフレームでは腕の動きは止まるので軌道のずれはなおさらだ。
この落ち着きの無い動きはまるで生まれたての小鹿が立ち上がった時のようである。 目標の動きからの差分を下半身にフィードバックしていることになるので、フィードバックゲインが不適切なせいで発振してしまっているフィードバック系のようでもある。 キチンと差分に応じた制御出力をださないと話にならないようですねー。
もうちょっとがんばって合議制にしなきゃならなさそうです。今日こそはボールを拾う動画をアップできるって思ってたのになぁ。がっかり。
■２月６日■
がんばって合議制のコードを書いてみました。
結構修正が大きくて、まともに動くまでちょっとだけ苦労した。 動いてるのはスケルトン部分で、合議制を積極的に使う部分はまだデバッグ中。動作は大体以下の通り。
①下半身のフレームデータを作って、それを上半身に渡してフレームデータを作る。
②問題なければそのまま上半身はフレームを実行。おっかけ下半身も実行。
③問題がある場合はリトライフラグを立てて、未達ベクトルを登録する。
④リトライフラグを受けて下半身は未達ベクトルを考慮したフレームデータを再作成。
⑤上半身は再作成された下半身フレームデータを使って上半身フレームデータを再作成。 これが未達を生んでももうリトライはしない。 上半身も下半身も実行する。
このプログラムを動かしてみると、なんだか動きが滑らか。 歩行は普通にできるのだが、立ち上がりで膝が負けてしまう。 不思議だ。
プログラムをちょっと変更して、合議制コード部分を外してみると、トルクが戻る。 なんらかのバグが紛れ込んだのだろうけど、不思議な現象だなー。
・・・・・・・ 道のりはなかなかにして険しい。
合議制を使ったリーチングのプログラムはまだ動いてません。ここにもバグがあるみたい。
■２月７日■
衝撃の事実が発覚してしまった。 ROBO-ONE テクニカルカンファレンスは２月１０日（日）だと思っていたのに実は９日（土）だったのだー。 もう絶望的です。 土曜日にはあれこれ準備しようと思っていたのに、、、、 残された時間は今夜と明日の夜。 色々ちょっと無理だなー。 せめて「ボールを拾えるラムダ」を連れて行きたかったのだが。
迷った末にＣ１でラムダが動くところまでできれば、荷物は最小で済むから色々とダメージも小さかろうと思って、とりあえずはＣ１を仕上げることにした。
ところが、ラムダコントローラープログラムをＣ１に転送するためにメインのノートPCの共有設定を変更したところ、VMウェアがつながらなくなってしまった。 もうC1どころじゃない。 つなごうとするといちいちエクスプローラが固まってしまってイライラ。 まじで結構あせった。 しばらく悩んだ末、共有設定の時に使ったネットワークウィザードが勝手にファイヤーウォールをONにしてしまったせいだったのに気付いた。 (ーー;) 勝手なことしやがってぇ～。
で、Ｃ１にVC++のランタイムDLLをコピーしたり、PS2コントローラードライバーをインストールしたりして、動かしてみようとすると、、、 あれ？ラムダにTelnetできない？ またしばし悩み。。 気付くとLANアダプターのリンクランプが消えている。。
今度は、 こないだ買ったUSB2.0のPCカードにLANアダプタとPS2アダプタをつないだところ、供給電流が足りなくてLANアダプターが落ちていたのだった。 PCカード抜き差ししても直らない。 ぶっ壊れたか？と思ったがリブートしたら復旧した。 色々だめだなぁ～。 PS2アダプタをC1にはじめから付いているUSBポートにつなぐことでネットは確保。 ラムダコントローラプログラムも動きだした。 ふぅ。 時間かかったなー。
合議制コードのデバッグができそうにないなぁ。 今日中にログだけは取りたいな。
あと、RPU-100をACアダプターにつながるようにだけはしておきたいな。
＃懇親会の空気がわからんのだけど、、ろくな動作ができないラムダは持って行く価値ないかなぁ～ ←弱気
■２月８日■
明日は雪だって言うし、川崎駅からちょっと歩くし、Ｃ１はもう諦めムードだし、どうしたものかと思うのだけど、電源ONでラムダが起動できて、各種設定が外部ファイルで行えるようにするという、ラムダプログラムをちゃんとしたアプリとして仕上げる作業はとにかく続行。 姿勢制御のもろもろは中断です。 日曜日に再開予定。 はぁ～。。
バッテリー駆動時間はたかがしれているのでＡＣアダプターで動くように（CPUと頭部ユニットくらいは動かせると思う）だけはしたいと思って、今日の最初の作業はACアダプタとバッテリー用高効率コネクタの変換ケーブルの作成。 の、はずだったのに、こないだ秋葉原で買ってきたコネクタ部品が無い！ もぅずーーーーっと探したのだけど、見つからない。 捨てちまったかなぁ。 (T_T)
それは諦めて、各種設定ファイルをディレクトリパスを探して見つける記述やら、歩行設定の外部ファイル化やらを進めました。 もう一息でＣ１で動かせるようになるかも。
あと、２月６日で合議制コードのデバッグ中に起きたトルクが少なくなる現象なのだが、 どうも再現しない。 どうやら熱ダレを起こしていたっぽい。 しかし明らかに動作音が違ったのでちょっとまだハテナマークです。 状況監視ってとこです。 膝の熱対策もやらなきゃなぁ。
いま、2時42分。 もうちょっとだけがんばろー。
■２月９日■
ロボワンテクニカルカンファレンスに行ってきました。 いや～、予想以上に有意義な一日でした。 各プレゼンもさることながら、今日は「ONOの電脳壁新聞」のONOさんにお会いできたのと、アマテラスののむむさんにお会いできたのがうれしかったですね。 電源入れなかったけど、ラムダをもってってよかったー。
のむむさんとはロボットの今後の進め方なんかをお話できまして、楽しい時間をすごせました。 石川さん一派のアニソンオールには参加できないなーという感じだったので、のむむさんたち関西陣の方たちを誘ってもう一軒って思ってたのですが、明日の投げロボの仕上げがあるってことだったので引き下がって帰る事にしました。
それにしても、ラムダがものを拾い上げるってデモが間に合わなくって情けなかったです。 のむむさん、今度会う時には必ず！ってか、それ以上の、不気味の谷を転げ落ちたラムダをお見せできるようがんばります！
アマテラスとヨゴローザと記念撮影。 正装のアマテラスにバラック状態のラムダ。。 恥ずかしいっ。
目が光るSDレイズナーが参加(^。^)。
キノピーとキュリオ（紙）も参入 (^。^)
くぱぱさんのペーパーキュリオ。 すげーです。
懇親会で、石井さんにラムダをビッグボスに見せてみたらどうですか？って進められたんですが、まだまだ見せられません。 まだ5年前の西村ロボットクラブを超えられていないです。 まだまだの部分が片付いたら見せられる時がくると思いますが、いつになるのかなぁ～。
西村ボスの話を聞いていて感じたのは、やっぱりロボットはリモコンベースで進めるしかないんでしょうか。自律をもっと盛り上げる手段はないのかな？宇宙大会の話で操作の難しさって話が出ていたのだけどセンサー情報云々じゃなく、意を伝えて意を解するってのが筋なんじゃないかとも思いましたが。 お手伝いロボットプロジェクトってのは、まさしく自律ネタだと思うんだけど、無線LAN環境が必要って話で、リモコンベースなんですね。 エンタメ系はわかる気がしますが、支援系のロボットは自律要素がもっと強くないと進歩が無い気がします。 もっとも、、、ラムダも自律を目指しているとはいえ、まだ「ロボット」とも言えない体たらくなので何も言えないのですが～(>_<)
本編のプレゼンでは、網野さんのプレゼンと菅さんのプレゼンがものすごく勉強になりました。網野さんの歩行周期のズレを見て腕の動きで補正するってのは目から鱗の感じです。 ラムダでは左右の往復動作の指示値と実値のズレ（タイミングと速度の差）を見て、補正に使おうと考えていましたが、網野さんはもう実用化しちゃってるんですね。
あと、網野さんの高効率な開発姿勢は正直にすごいって思いました。ブレがなくって確実でって感じの、最短距離を進んでる感じが印象的です。 なんだか自分とは対照的だなーって思いました。
転倒回避動作についてもお二方は（いや、吉村さんもか。）すでに実用化しているようで、ホントに自分は何やってんだか、恥ずかしかったです。 今日聞いたことを参考にして精進したいと思います。 すぐにでも試してみたいことがいくつかできたのだけど、ぐっと我慢して今の自分のお題をこなしてからですねー。 たのしみ。
■２月１０日■
雪は昨日の夜にはやんで、今日は朝からいい天気。 雪が積もっていて外がいやに明るい。
自分の予定では昨日は一日プログラムをがんばって、モノが拾えるようになったラムダを持ってテクニカルカンファレンスに行くつもりだったのだ。 なので今日、ラムダはモノが拾えるようになるはずなのです。。
昨日、ラムダを持っていったのだが、電源は入れませんでした。ラムダの無線LANはアドホック接続ができないので、APが必要。APはACで動くのでラムダを動かすにはACコンセントが必要なのです。 TAPAじゃーなぁ～、むりっ。 それにC1XGのバッテリーが劣化してて満充電でも30分と持たない。まーラムダの電池も10分も持たないからそれはそれで間に合ったりして(^^ゞ 実際には30分じゃ使いものにならないからPCもACコンセントが必要。 いまさらC1のバッテリー買えないし。
いくら開発途中のロボットとはいえ、家から持ち出したのに、動かすのにあれやこれやが必要なのはナンセンスなので、ACなしで動かせるようにせねばならんなぁと思いました。 カメラのモニターとかも必要なケースがあるのでPCでAPなしでつなげればいいんだけど、、、 ってことで、最近の無線LANクライアントは、ソフトウェアAPってのができそうなのでちょっと試してみた。これで動けばこないだ買ったちっこいAPは不要になるなぁ。。 (^_^;)
結果は×。 有線LANにブリッジすればPINGは通るのだけど、TELNETもFTPもつながらない。どっかでブロッキングされてるのか？ 有線LANが要るってのは論外なのでとりあえずソフトウェアAPの案はボツっぽい。 APのACアダプタが５Vだからバッテリーで５V作って供給するかなぁ～。
あとはリモコンじゃなくて、コミュニケータとしてPS2コントローラあたりを直接つながるようにする案。 カメラのモニターはできないけど、PC無しで動かせる。 みんなのロボットはコントローラがPS2の信号を受け取れるようになってるってことなのかな？シリアルに変換するっぽいボードが売ってたけど1万円もする＼(◎o◎)／！ 予算5000円くらいで考えてたけど、5000円じゃ、コントローラしか買えないなぁ。自分でインプリするのって時間が勿体無いしなぁ。 ふむ。。 コントローラ込みで1万円くらいでシリアルで受け取る方法って無いでしょうか？ 誰か教えてください～(>_<)
合議制のコードはどうやらうまく動いているらしい。 不意に膝のトルクが怪しくなるが、今のところ熱ダレらしく、しばらく休ませれば回復する。 胴体を直立ではなく、少し伏せ気味して立ち上がると膝に負担がかからなくなるのでその辺りを組み込んでもいいかも。 2歳を目指しているのにこの辺りはもう壮年齢層のラムダです(ーー;)
合議制コードが動き出したのに腕のリーチングの部分はうまく行かなかったのですが、今日ソースを眺めていたらミスを発見。 リーチング動作しだすようになりました。
手が届かないという申告を受けた下半身はその届かないっぷりに応じて胴体の姿勢を動かすのだが、とりあえずのコードではとにかくちょっとお辞儀をするようにしている。 ちょっとお辞儀をした下半身姿勢を受け取って再度腕を伸ばすという動作を繰り返すことで最終的に目的の座標に到達するっていうスンポーだ。
まず、単純に上記のルールで動かすと、
J1は肩の関節で、順調に腕を上げて行っている。グラフには無いが、同時に腰が曲がって行っているのだ。 途中ぽっこりしているところは胴体の動作を伴わなくても腕が動けるエリアらしい。 このルールだと、手先のルートは下の図の黒い破線のようになる。 これだとなんだかおかしいのでやはり、赤い破線で示すルートで移動させたいところ。
で、今度は胴体姿勢が変更になった場合は、変更になる前に目標として設定していた座標を保持しておき、その座標へ移動することを当面の目標として移動するようにしてみた。 そのときの各関節の動きがこれ↓
がっくんがっくんしてどうしようもない。
胴体が動き出したら、肩関節以外は動かさないで軌道だけを合わせるようにしたいところだが、その計算が結構面倒な計算となる。 腕の最長長さは判っているので肩関節から腕の最長長さの球面が描ける。 これと手先軌道の直線の方程式の交点を求めればよいわけだ。逐次処理とか合議制とかいう割りに幾何計算するのはやだなぁと思ったが、仕方ない。 と計算しだしたのだが、これが三元二次方程式になってて結構な手順。 肩関節を原点とする座標系に変換したり、軌道を示す直線と球の原点を通る平面にスライスして考えれば、、とかちょっと考えたが、これは考えるところじゃねぇなぁ～と思ってやめました。
結局、胴体姿勢が変更になった場合は、届かないのを承知で目標となる座標に手を伸ばす。すると、兎にも角にも腕を目標に向けて伸ばすのだ。座標の管理値はおかしくなってしまうので、関節角度から手先の座標を再構築する。 そうやって動かした場合の各関節の動きがこれ↓
まぁ、大体赤い軌道を描くようになった。ちょっと赤い軌道の下を通る感じになるはず。
一応それらしい動きができたのでピックアップの真似事をやってみました。 空間座標を指示すると、腕の動きに胴体姿勢が追随していきます。 姿勢が崩れることで重心のバランスがずれていくのだけど、リアルタイムに重心座標を計算して補正していってます。 あと、腰を曲げていくとロール軸消失問題が発生して関節が一部不安定になるのでJ1Z処理を適宜適用しています。ここはじんわりと移行させたいのだけど、いまのところできてません。 もちろんカメラで目標を捕らえてるわけじゃなくて、決めうちの座標に対象物を置いてるだけです。取りに行く、つかむ、持ち上げる という動作はPCからコマンドを送って実施してます。自律ではありません。
腕も足も伸ばしきると動きがシャクンッとなってあまりよくないです。最大にまで腕を伸ばす前に胴体側へヘルプを出すようにした方がよさそう。
考えていたより、ピックアップ動作が出来る範囲が狭い。 座標を指示してそこへ手を伸ばすっていうほどの自由度が出せそうもないのが悩みどころ。困ったなー。
■２月１１日■
とうとうくるべき時がきてしまいました。 ラムダのまぶたが上がらなくなってしまった。(>_<) 良く見ると、まぶたを上げ下げするリンクが千切れてしまっている。 0.5ミリ厚のプラバンで作ったものだから、まぁ仕方ない。今まで良く持ったものだ。
問題なのは、顔部分、特にまぶた周りは組み立てが恐ろしく難しいのだ。散々苦労して組み立て手順を確立した。。 のだけど、忘れてしまった。(^^ゞ 頭を分解しなくちゃならなくなったら困るなぁと思ってたのだが、とうとうその日が来てしまった。
無残に分解された頭部
てーのは大げさで、しばらく眺めてたらなんとなく思い出してきたので、なんとかなりました。 今度は1.0ミリのプラバンで作ったので、もう少し長持ちするでしょう。。 って、あれ？長持ちしたらもっと忘れて修理できなくなったりして。 (^_^;)
以前に組み立てたときはネジのゆるみ止め材を持ってなくて木工ボンドでゆるみ止めにしたのでした。 今回はロックタイトを塗っておいたのだけど、もしかして失敗だったかなー、木工ボンドは全然緩まない上に、はがす時はパラリと綺麗にはがれます。 木工ボンドで十分だったかも。
リーチングができたので、立ち上がりモーションの生成に戻らなきゃ。 同じ仕組みを使って、手先座標の固定をするために胴体を動かすってのをやらねばならない。 でも、実はリーチングでピックアップする時に、胴体の動きが荒っぽいせいで時々転んでしまうのだ。これ、ジャイロで補正してやりたいなぁ。
この際、ちょっとジャイロ補正について整理しないといけない。 実はいま、歩行にはジャイロ補正を入れてません。どうも倒立振子軌道での歩行だとジャイロで補正じゃないんじゃないかなーって気がしてるのと、入れてもイマイチな感じだったので。
整理ついでにカンファレンスで聞いた方法を導入してみようかなー。（また寄り道 (^_^;) ）
■２月１２日■
ジャイロ周りを整理してリーチング動作の最中にもジャイロ補正をかけられるようにしました。 あ、しまった。リーチング動作が安定するようになったかどうかをテストするのを忘れてた！ ＼(◎o◎)／！
先日のテクニカルリファレンスに参加して、静止しているときのジャイロフィードバックについても、もう少し改良した方がいいことがわかりました。 いま、止まっている時に外力が加わるとそれなりに制動がかかり、ジャイロの効果が得られています。 が、これは今のフィードバックのかけかたが揺れの揺り返し（傾いて、戻ってきたとき）タイミングで「ならい制御」になっているからで、揺れの行きのフェーズでは、揺れに逆らうように動作しているようです。 揺り返しでのプロセスではならい制御の効果で勢いが減衰しています、揺れの行きのプロセスにおいても勢いを減衰させるような動作をさせる必要があります。
動作中（歩行中）のジャイロフィードバックについては、足首の前後関節に対して、ジャイロの値に応じてコンプライアンススロープ設定だけを行うようにしてみました。 これはならい制御と姿勢回復のためのトルク発生の両方の役割を持つものです。 制振の目的だけならこれでも効果はあるはず。 左右の関節については初期設定でならいを行わせるためにもっとも柔らかくしていますので、フィードバックはかけません。 今までよりこけにくくなったかどうかは微妙だけど、動作は少し滑らかになった気がしないでもないです。しばらく様子見で。
いまはここまで。
あとは崩れた姿勢を回復する動作（歩幅か、遷移時間か、）をどのようにするかを考えておく。
急に多発したバグもすっきり取れていい気分。 明日からはまた全身協調動作の続きに戻ろう。
■２月１３日■（アップしたのは１４日です）
ラムダのカメラは超広角魚眼レンズを使ってます。 カメラモジュールにはズームの機能があって、ズームすると魚眼画像の中央部分を全画面に拡大することができます。状況に応じて切り替えて使うことができます。 いままでは簡単なスイッチを取り付けてマニュアルで切り替えていました。 でも、その切り替えをCPUからできるようにしたいなぁと思っておりました。
で、上の画像がそのインターフェースボード。
ラムダのジャイロ＋加速度センサーボードはマイコンが乗っていて、さらには6点のLEDの制御ができます。 RPU-100の通信はRS485です。
カメラのコントロールをこのマイコンボードのLEDポートを割り当ててやらせようとしたのですが、ダイナミックドライブをしているので全点灯（もっとも明るく点灯）でも、パルス信号が出ています。 カメラのズーム切り替えはレベルなので、このままでは使えない。 というわけで画像のインターフェースボードが必要になります。 単にモノマルチを入れてパルス信号をレベル信号にしてるだけなんですけどね。
この簡単なボードを作るのがめんどくさくてめんどくさくて後回しにしていたんですが、とうとう一念発起して作ることにしました。 でも、やっぱりめんどくさいので休み休みの作業でして、完成したのは深夜の３時。(ーー;) 完成してよかったー。
実はセンサーボードを新しくしようと思っているのでこういったものはその新センサーボードに組み込む予定なので短い寿命となる予定です。 ・・・いや？長いかも(^^ゞ
■２月１４日■
１２日に試し忘れたジャイロフィードバックをかけながらのピックアップ動作。 どうかなーーー？ ビクンと動いた反動でゆらゆらしてしまう代わりにジャイロが反応してちょっとガクブルする。 こけにくくなったかは微妙。
チョコの包みをピックアップさせたらトトロより重いせいか、成功率50%ってとこ。これくらいの重さ（50グラムくらい？）になったらもう重量を配慮しなきゃならないらしい。
それよりなにより、RS485回線の調子が悪い。 いま、ロングパケット（複数のサーボに同時指令を出すコマンド）を20サーボまでに限定して送っているのだが、10サーボくらいが限界になる場合がある。電源の入れなおしで直るのだが、状況がよくわからない。 ケーブルが切れかけているのか、コネクタが微摺動磨耗で接触不良を起こしかけているのか。以前はそんなことは無かったから何かが悪化したと考えられるのだが、劣化するのはそれくらいか。。 なんとなく、おかしくなっているのはRPU-100のデバイスのような気がするのだが、そうなるとお手上げだなぁ。
・・・いや、20サーボの同時動作をやりだしたのは比較的最近か。。 前からあった症状なのかもしれないな。
ROBO道楽にて投げロボの全トライを見ることができました。 難しそうです。 トライする人は本当にチャレンジャーな人たちです。 全然勝算はないのだけれど、見ていると挑戦したくなっちゃいます。 が、我慢しないとラムダが２歳になれません。 がまんがまん。
■２月１６日■
ピックアップもできるようになったし、カメラでモノに近づいて持ち上げるっていう動作をさせたいのだが、転倒受身と立ち上がり動作をちゃんと仕上げないと、こける度に首が折れてしまいかねない。 というわけで、出来の悪いうつ伏せからの立ち上がりモーションの作り直しをやっていた。
腕のIK関数はやはりどうもうまく行かない。手首のロール姿勢を指定すると思い通りに再生しない傾向がある。 どうしても手首のロールを使った腕姿勢を使いたかったので、関節角度で指示できるようにしてしまった。 自分的には関節角度で指示するってのは禁止なんだけど、 言っちゃえばモーション再生も禁止技なのでこの際許可しよう。アプリ優先だ。
んで、ガシャガシャやってたら、今度はまぶたが割れてしまった。(>_<) こないだからひび割れしてたから時間の問題だったんだけどね。
ウインクできるようになりました。(ーー;)
バキュームして作り直さなきゃ。。 最近、ラムダの修理ばっかりやってるなぁ～。
モーション再生といっても、二足立ちになったあとは重心補正をしながら立ち上がれるようにするつもり。 寝転がってる状態では重心補正は切ってるので、途中から重心補正を入れることになる。 これが結構面倒で、補正量を計算して、補正量を折り込んだ姿勢に移行してから補正を開始しないと、ガクンと動いてうまくない。 コーディングはできたけど、デバッグは明日かなぁ～。
そうこう考えているうちに気付いたのだが、上半身の動作モードまだまだ色々なモードが必要なようだ。 今は①胴体基準（つまり、下半身姿勢が変わっても腕は動かない） ②空間座標モード（下半身が動いても、手先の座標を保存するように腕が動く） という二つのモードを持っているのだが、③として、腕姿勢の保存モードが欲しい。 これは下半身や、胴体の姿勢が変わっても空間における腕の姿勢が保存されるように型関節を動かすというモードだ。 四つん這いから２足立ちに移行するときの腕の振る舞いを決めるのが面倒なので、このモードで自動的に適当な姿勢になるようにしたい。
まぶたも壊れたことだし、また外装作りを再開。 こないだ、1ミリのプラ板で型が抜けなくて失敗した。 離型が悪い原因は木型の表面が仕上がっていないことと、抜き勾配が少ないこと。 だが、抜き勾配を大きくするのはいやだし、木型の仕上げも限界。 表面全部をパテで仕上げればよくなるかもしれないけど手番がなぁぁ～。(>_<) なので、木型を分割型にして抜くしかないかと考えていた、それだと木型を全面作り直さなきゃならない。
で、考えたのが、0.5mmプラ板で積層するってアイディア（アイディアなのかな？） 0.5ミリなら弱いから撓ませて木型を抜くことはできる。で、一度抜き易くしておいてから更にもう1層重ねるのだ。1層目と2層目は融着してしまうかもしれないけど、融着したらしたでその方が好都合。
で、やってみると、融着なんかしない。 全然。 考えりゃそんな熱量もってないもんね。 積層した1層目と2層目はスルンと抜けます。 まだ仕上がりは十分ではないけれど、なんとか使えるアタマの外装ができました。 まだ目が開いてないので取り付けられないけど、、、それは明日だな。
0.5ミリで木型をコーティングすれば1ミリプラ板でバキュームしてもスルンと抜けそう。 積層の効用はその他にも、1層目のバキューム時に薄くなってしまった部分を2層目で厚くするという芸当も出来なくはない。顔面カバーは1層目と2層目で型を180度回転させて厚みの調整をしてみた。 ちょっとシワになったり、割れた個所もあるのだが、2層あるから補修がしやすい。 これで他の部位の外装も作れそうだー。(^・^)
■２月１７日■
今日は主に外装、時々モーション。
外装は胴体の木型作成と上腕の成型。 顔面外装に眼窩を開けようと思ってたけど、気がつくとその時間はなかった。 あ、まぶたの成型も。
胴体の木型はいい感じで出来てきたけど、バキュームで引けなさそうな感じ。 破れなきゃ３層くらいにすればなんとかなるかなー？？
モーションは、やはり重心補正への切り替えで難航中。 まず、腕の動作モードの追加に手間取って、手間取ったけどできました。 このモード（腕姿勢保存モード）は作ってみて、この動き（胴体が動いても地面に対する腕の姿勢が変わらない）はなるほど必要だったな、って思ったんだけど、実際にモーションに組み込んでみると、胴体と干渉してしまうケースが少なく無い。 ううむ。実際には腕姿勢を保存するんじゃなくて、ほぼ保存して他と干渉しないってのが必要だったのだ。 干渉チェックもやらなきゃなぁ。
重心補正への切り替えで動作モードを変更すると、異常な動きを始めてしまう。 まだまだバギーだな。
この週末、外装関連は進んだんだけど、動作プログラムは進捗がイマイチでした。 しょぼん。。
■２月１８日■
引き続き外装とモーション。 どちらもなんともすがすがしくない状況。
昨日、上腕の外装を作っていたのだが、その続き。なかなか順調なのだが、だんだんとバキューム具合が悪くなって行ってるような感じ。 パンチングメタルのたわみが大きくなって空気漏れを起こしだしたのか？ 最後はギリギリアウトって感じの仕上がりだったが、めんどくさくなってまぁいいかーというノリになってしまった。(>_<) まぁいいか。
考えていても始まらないので胴体部のバキュームもやってはみたが、もちろん失敗。でか過ぎました。
失敗した成型物が貼り付いてます。薄くてぶよぶよ。
半分にぶった切って再チャレンジかなー。
最後はまぶたの成型をやったのだが、木型をはがす時にぺっこり。 傷物にしてしまった。 どうもプラ板の暖め具合が微妙です。トロトロにすると薄くなってしまうし、かといって加減をすると伸びないので成型に失敗する。 難しいなぁ。。
モーションの方はおかしな状況になっている。 RS485の不具合なのか、コマンドを受け付けたり受け付けなかったり。 時間と共にコマンド受付率が下がってる気がする。 この寒いのに熱暴走とかないよなぁ～？？？ そんななか、うつ伏せからの立ち上がりはひととおり完成。２足立ちになってから重心補正を開始して、キチンと立ち上がるというのは出来たっぽいのだが、たまに失敗する。 どうも安定しない。 どうしたものか。。 外装にしてもモーションにしてもなにかキリっとしないもやもや感が漂っている。
■２月１９日■
RS485がおかしい件について、 昨日どうしても動かなかったモーションが今日は問題なく動く。やはり長時間使っていると何かがおかしくなるということは確実のようだ。熱暴走なのか、バグなのか。 だめな時はロングパケットを送ったサーボ全てがコマンドを受け付けないが、コマンド長さを短くすると受け付けたりする現象から考えるとクロックがずれてしまっているのではないかなーと。。 すると温度特性の悪いコンデンサか何かかがあるのかなぁとか。 FPGAの暴走（ってのがあるのかどうか知らないが）とかでは無さそう。 うぅ～ん。。 RPU-100高いのにダメです。 所詮は実験システムくらいにしか使えないのかな。 高いのに。。
歩行も一応できて（後退はほとんどできないけど）、 起き上がりも出来て、 カメラでトラッキングすることもできて、 モノを拾い上げることも一応できるようになった。 あ、あと転倒の受身もできる。 どの要素もまだ十分ではないのだけど、自律するための外堀の材料は揃ったようだ。 行動管理と行動決定ができれば自律できるってことだ。
行動管理とは、 今までは要素開発だったので、何かの実行コマンドをネット経由で送ってロボットに実行させていたのだが、ロボット自身が命令を出して行動をするための管理だ。人間が動かしているときは動作が終わるのを待ったり、間を置いたり、といったことは操作者任せだったのをロボットが管理するということ。
以前にアイボでＰＫをさせるプログラムを作った時は、スクリプト言語もどきを作ったのだが、どうしようかな。 とりあえずロボビリヤードをやらせるにはアイボでやったのと同じような動作ルールを再生するような仕組みを作れば出来そう。 でも、やりたい自律はそういうのともまた違うのでもっともっと揉みこむ必要がある。
あ、モノを拾い上げるってのはまだ出来てないか。 カメラで捉えたものを拾い上げなきゃ出来たって言えないですね。
■２月２０日■
今日は思ったより早く帰れたのに、どうにもスイッチが入らずにだらだらと。。。
これじゃイカンと、モーション再生ルーチンのサーボへのコマンド生成部分の改良なぞやってました。
モーション再生では基本的に角度ベースで動かしてまして、姿勢ベースにするのは立ち上がってバランスをとる辺りからです。 で、RS601CRは１コマンドで指示時間で目的角度になるというお手軽な指示が出来るので、それを使ってました。
このお手軽コマンドの問題は、サーボが受信をミスると、そのコマンドはリジェクトされて、さらにそのことがCPU側では感知できないということです。 あ、アクノリッジも出せるので受信通達を受け取ることもできますが、ロングパケットで一斉通達をした場合はアクノリッジは受け取ることができません。
なので、先日の問題のようにコマンドがサーボに届かなくなると、途端ににっちもさっちも行かなくなる。
G-ROBOTSのRS301CRも同じコマンド体系なんだけど、あちらはCPUモジュールから5ms毎の時分割角度コマンドを出しているそうです。 ということで、RS485の通信不全が起こるかもしれないので、時間付き角度命令は基本的には封印。時分割角度命令を出し続ける事にしました。
上半身と下半身の協調なんかを考えるともう時分割角度命令じゃなきゃ色々と不都合もあるのでそちらに統一した方がいいでしょう。 時間付きの角度命令でサーボを動かすととてもスムーズに動くので見てて気持ちいいんですけどねー。
■２月２２日■
明日は関東組ロボット練習会。 でも、明日は欠席です。 なぜなら、今ラムダはとってもとっちらかってる状態でしてなんともしがたい状態だからです。
モーション作成の折りに壊れたまぶたが直せてない。首はネジヒューズがとんだままでブラブラのまま。 モーションはできたんだけど、転倒受身が安定せず、こけたら途端に首が折れてしまう。 更には明日を目標に作っていた外装も間に合わず。。。。。 そういうわけで、明日はがんばって外装を作ります。 次回の練習会には外装つけて動くラムダを持って行くつもりです。 外装はさておき、動作させるプログラムはもう一息、も～ぅ一息って感じなんだけどなぁ～。 プログラム作っても作ってもまだ作り終わらない感じです。
頭部外装。 眼窩が開いて、あとは塗装するだけ。
両腕上腕部の外装。 右腕用はまだ手を入れないといけない。
でかすぎたから二つに分割した胸部分の木型。センターを取り損ねてむちゃへこんだ(ーー;) 更にはこれでもまだ大き過ぎると思う。
下腕部は、マニピュレータを作ってからにしようかなとか、 膝部分の外装のイメージがさっぱりわかないとか、背中はまだ見ちゃダメとか。 まだまだまだまだです。
胸部分の外装ってこけたら一発で壊れちゃうような。。 内側にウレタンフォームでも詰めておこうかな。(^_^;)
■２月２３日■
練習会へは行かずに、朝からずーーーーっと外装作り。
胸部のカバーもなんとか成型できました。 まぶたも両目とも新調。 白ラムダです。 白だと、PLENに似てなくもないな。今は白黒だからか？
上腕にカバーをつけると腕の長さに対して肘の位置が不均等なのが目立つ。マニピュレータつけたらいいバランスになっちゃうかな。そうすると腕が長すぎてそれはそれでまた変なんだけど。 全体に丸みを帯びたデザインにしたかったのだが、そうすると何が何でも関節の可動範囲が目減りする。 それがどうしてもイヤだったし、ふくらみを設けたらこけたりしたらすぐに外装が壊れてしまうだろうということでサーボやフレームに膜を貼るようなイメージで作ってます。 これから作る足の外装もそういう感じ。 首の付け根とか肩関節、股関節もなんとかしたいんだけど、ここは複雑だなー。
塗装前に仮組み 
PLEN 似てる。。orz
後頭部もとうとう取り付けました。
■２月２４日■
今日も一日外装作り。 塗装しました。 でも、塗装ってむずかしぃぃぃ。 ムラムラになったりダレダレになったり、あんまり綺麗にできなかった。 まぁ、動いたりこけたりすればすぐに塗装がハゲハゲになるから綺麗に塗っても意味無いか～。 と、ごまかしてみたり。(^^ゞ
塗装の他にも大腿部の木型を作ったりしてた。 せめてバキュームまでは。。とがんばったのだが、木型までしかできませんでした。
工作ばかりやってたのには理由があって、 とあるDVDの作成を請け負ったのだが、借りたカメラがハードディスクタイプなもんで、パソコンで編集するしかなく、（普段はHDDレコーダー上で編集してる） DVD-RWドライブさえ持ってなかったので設定から何からやらなきゃならなかったということでPCが空いてなかったのだ。 結局、5インチDVDドライブをATA-USB変換でつないでも書き込みできず、Win2000が入っている古いデスクトップで書き込むことに。なのに編集ソフトがWin2000上じゃ動かない。 (ーー;) なんだか疲れちゃいました。
ま、そういうわけで外装一筋でやってた割りに日誌に載せられるのは塗装した上半身だけ。。 しょぼん。。
膝曲げ姿勢でこのアングルだと足がすんごく短く見える。早く下半身の外装も作らなきゃおかしな感じだな。
外装の構想を練ってる時は関節部分は同系の明度の低い色を使ってツートーンで、とか、首とか股関節辺りは内部が見えないようなシャッター状のカバーを、、とか考えていたがなんつーか、カバーするのでやっとだ。
上半身に外装が付くと、下半身がホネホネに見えるから不思議。早くカバーしてやらねば。
実はこないだカメラのズーム切り替えをできるようにした時に胸にLEDを仕込んだのだが、カバーをつけたらLEDが見えなくなってしまった。(^_^;) 窓開けようかともかんがえたのだが、ちょうどLED部分にカバーの補強を入れてしまってそれもできなくなってしまった。 ま、いいかー。そのうち考えよう。
■２月２６日■
昨日は飲みに行って、がっつり酔っ払ってしまった。 二日酔いでヘロヘロな感じ。 どうも、ベラベラとしゃべると酔っ払うらしい。 警戒心が薄れるのかなぁ。
今日は来訪者があったので早く帰ってきたのだが、ロボることはできず。 大腿部のバキュームをしてしまいたかったのだが見果てぬ夢でした。 せめてもと思って、大腿部の木型の仕上げなどを軽くやっておりました。
これは左足の大腿部 オーバーハング部があるので分割型です。
ううむぅ、、段々にした方がスリム感がでるかなーと思ったのだが、ちょっと疑問。 斜面でつないで一体感を出した方がスマートだろうか。 そうすると肉盛り方向なので太って見えるのがイヤなのだ。
木型の作成にはバルサ材を使っているのだが、バルサでも堅いところがあって、カッターでなかなか削れない部分がある。画像の下側のパーツがそうで、加工するのに結構苦労した。 文房具のカッターで削っているのだが、１パーツ加工すると刃は丸まってしまう。どんどんと刃を交換しているのだが、交換しないで目立てした方がいいかな？
明日は朝から出張なので恐らく帰りは酔っ払い。 明日は飲みたくないなぁ～(>_<)。 飲んで帰ると作業できないんだもん。
■３月１日■
今日から３月。 ページは程々に長くなったけど、外装ネタたけなわなのでページ切り替えはもうちょっと先延ばしに。
このウィークデーは、飲み会やら来客やらでほとんど作業せずでした。 今日は先週までに作った外装の本取り付けと下半身の外装作りに着手。
外装は両面テープで軽く固定すりゃいいやー、と考えていたのだけど、ケーブルで押されたり外力で撓んだりしたらすぐに外れてしまう。 やはりまじめにネジ固定しなきゃストレスの原因となりそう。
アタマの外装の固定。
顔面カバーのネジは後頭部カバーで隠れるけど、後頭部カバーの固定ネジは頭頂にあるから見えてしまう。 ネジを見えなくすることへのこだわりは、今回の外装では特に無いのだけど、さすがに頭のてっぺんにネジが見えるのはやな感じなので、ちょっと細工して見えなくしようかと。
肩部分のカバー。 両面テープで固定しても、外れて開いてしまう。 イライラいらいら(ーー;)
上腕のカバーはサイズが合ってなかったらしい。取り付けてしばらくするとパッカリと外れてしまう。木型調整して再作成かなぁ。
上腕カバーの片面を外したところ。画像じゃ見えづらいけど、ジョイントボール側の向かって右側はキツキツになっている。むぅ。
肩のケーブル経路。
今までは「仮組み立てだからぁ～」とか言い訳して、適当にケーブルを這わせていたが、外装をつけるとなるとそうも行かない。 ブラケットにケーブル導入穴を開けて、そこを通すようにした。 これで胸部のカバーの取り付けもスッキリした。
腕の外装の取り付け調整をしてみて、末端部分から胴体へ向かって調整しなきゃならないことに気付いた。 大腿部の木型は完成したのだが、先に足首からカバーしていくことにした。
足首部分のサーボカバーの木型と足首サーボ。
「外装」つけるならやっぱりデザイン性もちょっとは欲しいなぁとか思ったが、このデカサーボにそんな余裕は無い。 とは言いつつ、ちょっと曲線を使ってみたり。。。
上腕部での失敗があるので、お試しバキュームをして、取り付けてみた。
奥行き方向の長さをシビアにしなければならないようだ。 いまはちょっと大きめにできてしまっているのでもう少し切り詰める必要があるようだ。
胸部カバーの固定ネジ穴を開けるところまではできたが、カバー側の加工が未着手。 今夜中にそれくらいは終わらせたいなぁ。
・・・・・・・・・・工作もいいんだけど、早くプログラムもやりたいなぁ～ (>_<)
■３月２日■
引き続き外装。
胸部カバーの固定と後頭部の固定はうまくいきました。頭のてっぺんのネジはこんな感じ↓
あ、ちょっとピンボケだ。てっぺんの四角い部分の中央にネジ穴があるけど、隠してる。
隠すのにこんなの作りました。 白いカッティングシートに同じ色で塗装。意外と目立たない。
カッティングシートは塗装してから切り取ると単面に白が見えるので、わざわざ切り抜いてから塗装してます。塗装がヘタクソな割りに細かい気配り(^。^)
そして足の外装、最後の部位は膝サーボのカバー↓
膝サーボのカバー。 バルサ材が足りなくなって寄木細工。 でも一番精度良くできた。
足首サーボは、手前のモーター部を別色で塗ってみたのだが、選色ミスだな。ダークグリーンにすべきだった。
RS601CRはデカサーボなので、どうしてもロボットの手足が太くなってしまう。 モーター部をちょっと明度が低い色で塗ることで目立たなくして、見た目スマートにできないかと思って2色目の色を探しているのだがなかなかいい色がない。 これだと同じ色の方がいいなぁ。
そして、足部のカバーのお試しバキュームをやって、取り付けてみた。 んん～、色が無いからわからんがちょっとゴツイなぁ。 2色塗装にするか。(^_^;)
パンツ部分は厚紙で作ったモデル。 「おしめ」か「まわし」かと思ってたけどこうして見るとブリーフっぽいな。
一応でも作ってみて、一番厄介な形なのは膝上の大腿部ロールサーボだというのがわかった。 ただでさえ横に大きいのにケーブルダクトをつけて更に幅広になってしまった。膝関節部分の形も考慮不足でカバーの形が悪い（すぐ割れてしまいそう） もうちょっと形を検討しなくちゃならないだろう。
■３月３日■
やっとEeePC来ました。 「やっと」って書いたけど、ほぼ予定通りだった(^_^;) 第２ロットだろうからSDメモリーついてないと思ったら４GBのSDメモリーがついてました。 でも、１６GBのSDメモリー注文しちゃったけど。
わかってたけど画面ちっこいです。 あんまり色々インストールするのはやめて、サクサク感を大事にしたいなと思ってます。 ラムダ用のクライアントアプリは改造しないと使えないな。画面サイズに合わせなきゃ。
第二色の第二候補。 画像だとちょっと明るく写ってるけど、もうちょっとくすんだ緑。
これならどうだろう。昨日のよりはいいと思うのだが。
そして、足のカバーの調整。 裏から見て、ケーブルルートの検討。 フレームにケーブル通過用の溝を設けたりして外装を詰められるところは詰める。 ケーブルも長さを調整して作り直したいところ。 電源線を太くしたいなぁと思っていたらちょうどいい機会かもしれない。
ラムダの足を後から。 画像の上側が足先側です。
スタイルが悪く見えるのはやはりカバーが大き過ぎるからだろう。膝上のカバーはギリギリまで絞るつもり。 膝サーボとの接続部分ももうちょっとくびれを作れるように考える。 ネジが飛び出す分を考慮して下側にカバーを伸ばしたのが悪かったらしい。 ネジのほうを何とかしてカバーは小さくしよう。くびれって大切なんだなぁ。
白は膨張色だってのも関係あるかも？？？
あと、手足は黒（とかの暗い色）でもいいかなーと。。。 パンツは履かせないといかんかなーと。。。
■３月４日■
ONOさんの壁新聞はロボワン出場予定の方たちの悪戦苦闘がつづられてますねぇ～、 ラムダは出場しないので呑気に外装作りなぞ。。 いや、呑気じゃないんです。結構あせってはいるんですが、、、もう一息でアマテラスと並んで写真とっても恥ずかしくなくなるはず。がんばれラムダ、 いや、がんばれオレ。
今日のうちに足の木型を修正して再度テストバキューム、、などと考えていたが、残業したり、ジャンプコミックスの発売日だったりで３つのうちの一つの木型しか修正できなかった。
大腿部上部のサーボカバー。スリム感が出るように切り詰めた。
重ねてみて差分をみる。これでもうサーボにキチキチのはず。小さくし過ぎたか！。
裏面にはケーブルダクトを設ける予定。ダクトはチョイ太めにしとこう。
明日は飲み会なのできっと作業ができない。すると木金で足のカバー完成までは難しいか。 目論見ではウィークデーに足のカバーをバキュームして塗装を土日にするつもり。更にパンツ部分の型を土曜日に作って土日の間にパンツ部分の完成までこぎつける予定。
外装やりだすと凝っちゃってまずい感じです。作るたびに修正したくなってくる。上腕部は、もう再作成するつもりだし。 一通りやったらプログラムに戻らないとなぁ～。 ロボビリヤード、いつまでたってもできやしない(ーー;)
そういやパンツは相当不評で、「パンツみたい」とか「黒くしてまわしにしろ」とか、「イチゴ柄にすれば？」とか好き勝手言われてます。 いや、これは受けてるのか？ イチゴ柄かぁ～・・・。
■３月６日■
昨日の飲み会は「斉藤さん」が見れるくらいの時間に帰れる感じだったんだけど、最寄駅の一つ手前で降りて部長とサシ飲み。 結局最終の電車に飛び乗って帰りました。 そして今日は二日酔い(ーー;)
引き続き木型の修正をしていたのだが、木目が横の部分はベルトソーを使うと数秒なのにカッターで削ると小一時間かかるってのがあほらしくなってきて、休日まで持ち越すことにしました。 よって、ウィークデーのうちに足のカバーをバキュームという計画はもろくも崩れ去りました。
代わりにと言ってはなんだけど、EeePC用に買ったSD16GBと2MBのメモリーカードが到着したのでEeePCのシェイプアップ設定なぞやってました。 そんなにがんばるつもりはないんだけど、テンポラリーディレクトリーをRAMDISKにするくらいはやっておこうと。。。 なにせメインのノートPCよりメモリーがでかくなっちまいましたから(^_^;) ちょっとでも有効利用にと。。
あと、メインPCがSDHCを認識しない。。（そりゃそうなんだけど） 時代の流れがうらめしい。 (ーー;) 4GBのSDHCカードが余ったけど使い道ないなぁ
■３月７日■
工作は日が高い時に電動工具を使って・・・ ってことにしたので金曜の夜は木型修正はやらず。 んじゃなにを？ってことで、プログラムをって気にならない。 完全に気分は外装工作モードになっちゃってる。(^_^;)
じゃぁってことで、随分前にバッテリーの電圧低下感知で自動的にシャットダウンさせるためにPICを使おうと思ってPIC１２F675とそれがかけるライターのキットを買ってたのだ。それの導入でもやろうかなーと思い立った。
でも、これからアセンブラってのはめんどくさいのでフリーのCコンパイラはないかなぁとネットで探していると、、 ふむ有りそうだ。６７５に対しては機能制限もないらしい。エアーバリアブル ってサイトが詳しそうな感じ。
早速インストールしてサンプルプログラム書いて、ライターを組み立ててPICに書き込んで、回路を組んで動作させてみよー、 と思ったが、なんか日本語環境にIDEをインストールすると不具合がどうたらこうたら書いてる。 うむむぅ、それは面倒だなー、 回避策も書いてるけど一気にテンションダウン。 エディタに日本語コメント書いたら化けちゃうとかそういうどうでもいい不具合さえ心のブレーキになってしまった。(>_<) 今夜は何の憂いもなくできるライターのはんだ付けだけやって寝るか～。 小さな一歩ではあるが前へ進もう！ なんつって。 (^_^;)
■３月８日■
やっと休日。 午前中からがんばって木型の修正とパンツ部の木型の製作。
アクセントにプラバン（0.5mm）でラインを入れてみた。 ガシャガシャしてて一体感がないからこれでちょっとは。。。？
パンツ (^_^;) ３DCADに入力して三面図を出力してガイドにしました。 なかなかうまくできた。
午後からはバキュームしまくり。
なんせ、パンツ×１ 足は片足で４箇所あって、それぞれに2つずつバキュームせねばならない。それも0.5mm×2の積層バキュームだから３４バキュームである。
ここまでで力尽きた。 もうバキュームなんて嫌いです。 これで１４バキュームだから折り返し地点にも到達していない。(>_<)
でも、これだけやったらバキュームのコツもつかんできた。
・プラバンの固定はしっかりと。 プラ板の固定にはガムテを使ってるんだけど、もったいないようだけど、再利用とかはしてはならない。贅沢に使うこと。
・プラバンを暖めるとき、ガムテが剥がれてしまうことがある。裏表交互に暖めるとガムテが温まり過ぎずにすむ。
・プラバン加熱の加減は固定ボードをコツコツ叩いた時、プラバンがプルプル震える様子で判断する。 出来るだけ広い範囲がプルプルするように加熱すること。
・木型は固定しなくても大丈夫だった。もたもたせずに一気にプラバンを押し付けること。
・木型は浮かしたりするとそこから空気を吸いすぎてプラバンが破れる。 キチンと壁を作って空気が抜けすぎないように。
・木型の表面は粉がないと抜けが悪い。チョークで目詰めすれば一挙両得。（まぁそこそこの出来具合）
・プラバン1ミリなら、木型に抜きテーパーが無いとまず抜けない。 0.5ミリならまぁまぁ抜ける。
・0.5ミリ積層バキュームなかなかいい。ただし時間かかる。
あしたは残りのバキュームをするか、あと足首部だけやって後ろ側のカバーは次回にするか。 残りのバキュームするだけで1日かかりそうだから今回は張子で我慢しようかなー。
■３月９日■
がんばったのだがここまでしかできなかった。 今日のうちに塗装したところを見てみたかったのにな。 塗装していないと脱皮したての昆虫みたい (>_<) ちなみにすべて0.5㎜積層バキュームだから外装をプラズマで焼かれても脱皮して復活することができる、、なんてことはアリマセン。(^^ゞ
マニピュレータ待ちの下腕部が妙な感じ。 カマキリ？
パンツ部は取り付けてみると、やっぱりおしめって感じだ。丸みをつけすぎたかな。曲面のつなぎをなだらかにしたのが仇になったか。 稜線をつけておけばもう少しシャープになったかも。 ハイレグにするとアレなんで、パンツラインを低めにしたのだが、股関節の可動範囲が大幅に狭まってしまった。 動作に支障がないかどうかは別途調査。 多分大丈夫だと思うんだけどなー。
足のカバーは贅肉を極限まで削ったので、メカメカチックになっている。もともとスマートではないのでカバーでデブるのを嫌った形にしたのだが、デブりは防げたと思っているが造形的にはどうかなー。 カバーをつけた価値が半減している気もないではない。
下腕部は別として、前面は一通りできた。 背面はもちろん見せられない裸エプロン状態(^_^;) ウィークデーのうちにこつこつとバキューム作業できるかな。（ムリでしょ） 背面のカバーを作る前にケーブリングを完成させねばならないのだが、いくつか板金フレームを加工（ヤスリで削る程度だけど）しなければならない部分もある。 もうひといき。
■３月１１日■
今日は朝から顧客先へ出張。
せっかくだからEeePCを持っていって思いつきメモを取っておくということをやってみよう。図面的なものは紙と鉛筆が一番なのだが、文章はキーボードの方がずっと楽だ。（たとえそれがEeePCのちっこいキーボードでも）
表向きの外装のイメージができてきたので友達に意見を求めてみたりしたが、概ね不評。 「足が太い」と言うのがもっぱらの評なのだが、それは前からなんだけどなぁ～。逆に外装をつけてもデブらなかったと思っていて、うまくいったな、とか思っていたのでちょっとショック。
サーボにフレームだけの時はラフデッサンみたいな感じで外観ラインを自分のイメージで構築してしまうところがあって、実は実像を見ていなかったりする。外装がつくことで現実を突きつけられてこれは太いなぁ～となるのかなと。。。
上腕の外装を作った段階で自分もそれを感じていて、外装なしの腕を見たときにイメージしている肘の位置は実際の肘関節の位置より上の方にある。外装つけると「上腕が長いなぁ～」と感じてしまう。肘の位置を動かすことはできないので、グラフィックイメージだけでも変えてみようかな、とかは考えている。
足の太さは幅の問題で厚みは薄っぺらだ。厚み方向では膨らませて丸みをつけて胴体のイメージに合わせるということはできなくないのだが、そうすると関節可動範囲が狭まるのと、転倒したりした場合に外装がつぶれないように詰め物をしなければならない。どの程度の重量アップになるかはわからないが、その２点で厚みを膨らませる案は没にした。
同じ問題は胸部の外装にもあって、胸の膨らみを設けるかどうかちょっと悩んだのだが、膨らませて、要所には詰め物をしている。 ほんの少しだけ入れるだけでいい感じになったので、詰め物案はアリかもしれないなとも思っているのだが、もう作っちゃったので今回はもういいや。
かっこわりーなーと思って我慢できなくなったら再製作を考えよう。 大体にして素材（サーボ）が悪い。 スタイル重視だったらこのサーボの採用はないもんね。
ちょっと飲んで帰ってきたんだけど、思ったより早く帰れたのでサーボのケーブル引き回しなぞやってみた。 この引き回しで足の背面側のカバーのケーブルダクトの形状が決まるので重要？だ。
出来たのがこれ。
前から見たらこんな感じ。 今日は足を伸ばして撮影してみた。 ちょっとスマートに見える？
禁断の背面撮影に成功。 ケーブルはアセテートテープで止めてるから良く見えない。
足部のケーブル引き回しの拡大。 やっぱりよくわからん。
なんとかケーブルが見える部分を最小にすることが出来そう。 まだちょっと見えるんだけど、まーいいだろう。 100%を目指さないのがラム研流 (^_^;)
外装をつけることで股関節の可動範囲と大腿部のロール関節と、足首関節の前後方向の可動範囲が狭くなった。 いずれも基本的な動作には影響が無い範囲ではある。 プログラムで可動範囲外の角度への命令は修正して可動範囲内に収めるようにしているので、その辺りのパラメータを修正しなければならない。 もちろんこれで抑制されるのは能動的な動作であって受動的な関節の動作は制限されない。大腿部のロール関節はケーブリングの関係での可動範囲の変更なので、受動的に動作してしまうとケーブルが引っ張られてしまうのだ。 機械的なリミッターをつけるほどではないのだが、ちょっと気にしておかなければならないなぁ。
■３月１２日■
今日は足の背面側の外装をバキュームしようかなぁ～、と思いながら家に帰ってきたのだが、気付くと上腕の木型修正の方針を一生懸命考えていた。(^^ゞ 上腕もそうだが、下腕とマニピュレータも形にせねばならない。
でも、昨日なんとかケーブルが形になったので、久しぶりにラムダを動かしてみなければならない。外装がついたことで関節の可動範囲が変わった部分などの設定変更やそれによる動作の問題などの洗い出しをしなければならない。
木型をいじりたいところをぐっと我慢して、ラムダを立たせてみる。
撮影用にちょっと背伸び（膝を曲げずに）したラムダ。腕の外装は外してます。
まぶたもちゃんと動くし、歩くのも問題ない。 足の外装はサーボごとに形が分離しすぎていてあんまり外装って感じしないなぁ。
続いて慎重に立ち上がりモーションの検証。 怪しいのは股関節。 立ち上がりモーションで股関節を大きく曲げる個所があるのだが、このときに新関節可動範囲を超えないかをチェック。 （外装作る前に考えとけってことだが(^_^;) ） 外装が完成する前につぶれてしまうのはやるせないのでパンツは外してテスト。 「あっ」とここで気付いてしまった。股関節の可動範囲が狭すぎて床のものを拾えない！！！ ・・・・・・致命的。 更にはうつ伏せからの立ち上がりモーションでも股関節を大きく曲げるためにパンツをつけたままでは立ち上がれない。 ちなみに仰向けからは大丈夫。
外装なしのラムダは前屈１１０度まで可能だったのだが、パンツをつけると前屈８０度。
パンツなし 前屈110度 
パンツつき 前屈80度
こりゃあ、どうしようもない。 早々にパンツ再設計です。
土曜日に新パンツと新上腕までできるかなぁ～。
■３月１３日■
致命的です。
明日の午後から九州へ出張。 土曜日にあっちで仕事です。 パンツの作り直しは難しいなぁ。 それどころか塗装も難しい。
困ったなー。
■３月１４日■
九州出張なくなりました。 よかったー(^。^)
というわけで、残業して帰ってから木型修正作業。
もっこり
股関節の可動範囲を広げるためにぐいって食い込ませてみました。 いままでラムダは性別不明だったのですが、どうやら男だったらしい。 (^・^)
腕の木型も修正したのだが、なんかとっちらかってる感じで、落ち着きがない。 もうちょっと悩むべきなのかなぁ～。 明日にはバキュりたいんだけど。。
木型を削りながら「エジソンの母」最終回を見てました。 今期、一番面白かったドラマ（というかほぼ唯一見てたドラマ）だったんだけど、ほのぼのしてて楽しかったなー。主人公の賢人はどんな風に育っていくんだろうなーとドラマのキャラに久しぶりに感情移入しちゃいました。 あと、毎週エンドロールが楽しみでした。視聴者からかってるし。(^。^)
塗装完了して、取り付けた。 腕もちょっとアクセントをつけてみた。
膝部分、光って白く写ってる。 塗装意味無いじゃん(>_<)
パンツも形を変えて、前屈110度が出来るようになりました。 うつ伏せからの起き上がりモーションも出来ます。
さ～て、これで一応は人前に出せるようになりました。 あとは足の裏側と背中とお尻と肘から先部分。。。。 結構あるな。。(^_^;)
本当は色々と手抜きをしていて、まだまだ「外装完成」フラグは立てられないんですけど、この状態で活動することも可能だし、写真撮影だと手抜き部分はわからないから外出はヨシです。
明日は練習会。 ここ1ヶ月くらい外装にかかりきりだったから新アイテムないし、ロボワン出ないから浮いちゃうかもしれないけど、久しぶりに参加します。(^。^)
ピックアップデモ