開発日誌(28)
■１０月１８日■
昨日はできんのかの打ち合わせがあるはずだったのでその時間までRTで歩行調整をしにいきました。あわよくばモーション作成もしようかなと。
来週のRTサッカーのために関東ロボット練習会なみにいつものメンバーが居て不思議な気分でした。 リング床では問題なく歩けるようです。 前回の練習会で重心位置のずれがあって不安定だったのだけど、まぁ十分に安定して歩けるみたい。リング床ならば、ですけど。 歩幅を100ミリくらいまで広げてみたところ、リング床ならばまぁまっすぐ歩けそう。これならジムカーナで２分レースくらいはまともにできそうな感じです。 エントリーしようかな。
その後ロボスポに行って、恐らくはできんのかの仕込み中だった森永さんにいろいろ技術裏話を聞いてました。 その後、ひろしで晩飯食いながらあの話やこの話で盛り上がりました。
今日はマジスパの会に参加してきました。 昨年開催に続いて2度目の参加。 昨年の回では、何を勘違いしたのか吉祥寺に行ってしまって石川さんに待ってもらって合流するという失態をやらかしたので、今回は注意深く行ったのですけど、出口間違えてしまった。 集合時間にはぎりぎり間に合ったのでヨシってことで。
確か前回は様子見で抑え気味の注文だったけど、今回はくままさんと同じテーブルだったせいで、勢いでチキン（極楽）＋プチバーグ＋味ごっち＋バナラッシュ というちょっとだけ挑戦メニュー。 最初は辛かったのだけど、段々辛さは麻痺してうまみだけ感じるようになっていくんですね。不思議です。 この上となるとあのアニメーダーさんが後にのたうちまわって、穴と言う穴からいろんな汁が飛び出したという「天空」になるのだけど、それはいいかなー。 次回は涅槃に落として気楽にいただきたいと思います。
マジスパ解散の後はまっすぐ家に帰ってロボット開発。 のつもりが、ものすごーい眠気に襲われてソファーで昼寝。昼寝から醒めてドラマ（「Jin」っていう医者がタイムスリップする話）の初回スペシャルの再放送ってのを2時間観てしまった。 面白かったな。原作読んでみようかな。
ロボットの方は、頭の設計を終えて、板金の見積もりをアミエさんにお願いしました。 普通は設計が終わっても少し寝かせてから製作に入るのだけど、まぁいいでしょう。
そういえば、ちょっと朗報がありました。 ここのところ電子回路はハーフピッチのユニバーサル基板に組んでいたのだけど、それにあうコネクタってのがなくて困っていた。
仕方なしに1.5㎜ピッチのコネクタを無理やり使っていたのだが、とうとう1.25㎜ピッチのコネクタを発見した。ハーフピッチだと、1.27だから0.02㎜合わないわけだが、一番ピン数が多いもので15ピン、その15ピンのコネクタでもハーフピッチユニバーサル基板にスルリと入るのでオッケーです。全部これに切り替えたい気分だぜ。 モレックス製らしいです。
■１０月２０日■
ラムダの計算歩行、と言ってもカーペットでは歩けないという体たらくなわけだが、 まてよ？もうちょっと冷静になぜカーペットではうまく歩けないのか考えてみようとふと思いました。
足の振り上げ方で、単なるサインカーブを使っていたのを、加速度を抑えるためにそーっと足を上げるように変更して負荷の急変を抑えるということをやっていたのだが、これは↓のようなカーブとなります。この場合、横軸は時間であると共に遊脚の前後方向の動きです。
つまり、足上げの初期と足下ろしの末期では事実上床と摺りあうことになってしまいます。スリップしやすい床であれば、ZMPが他方の脚に移っていることだし、少々のすり足は問題ないのでしょうが、カーペットの場合はこのすり足部分が問題で、特に足を下ろす場合にはつんのめってしまって歩けないという状況なのではないだろうかと思い当たりました。
そこで、遊脚の戻しの関数を↓の様にしてみました。 横軸は時間ですが、↑と違って遊脚の前後方向の動きは横軸にリニアではありません。前後方向はグラフの紺色のラインのように最初に少しずつ移動し、最後にまたゆっくりと移動します。
これだとイメージしにくいので空間にプロットしてみると、↓のようになります。一見、加速度対応する前のただのサインカーブにみえますが、最初はその場でそっと足を上げて、足を下ろす場合も着地点でそっと足を下ろすという関数になっています。グラフのドットとドットの間が同じ時間間隔になっているので、ドットが近いほど速度が遅いということです。
ちなみに単なるサインカーブはこれ↓。 最初と最後の部分の速度が速いことがわかります。
この関数を実装して歩かせてみると、MDFボード上ではなかなか小気味よく歩きます。 以前のちょっとすり足気味の歩き方ではなく、カツリカツリと歩きます。 カーペット上でも随分安定して歩けるようになりました。 歩いているうちに振動が増幅して最後は横に転倒してしまうのですが、とても良い感じになってきました。
よっしゃー！ 動画をアップしよう！ 思ったけどデジカメが行方不明なので動画はまた今度です。
■１０月２１日■
いざ動画をアップしようと思ってカーペットを歩かせてみるとなんだか安定していない。 もちろん足上げ関数を改良した効果はあるのだが、公開するほどじゃないのでカーペット上での歩行動画アップはやめ。 まだ改良点が残されているようです。
歩行の安定度が増したのは確かなのでMDFボード上での歩行をアップします。歩幅70ミリでの歩行。
↓
最後、足を踏み外してこけてしまいますが。。(^^ゞ
歩幅70mmにするとターンの場合の歩幅も大きくなってしまうプログラムなのですが、おお！2歩で180度回転できちゃう！ とか、おお！このカーブ曲がれるのか！とか自分で驚いちゃうこともしきり。
操作ミスしてカーブするところをターンしてしまったりするので操作系の改良も必要のようですが、リング床上なら直進からそのままターンしても安定して歩けるらしいのは安心しました。自律での操縦も床を選べば問題なさそうです。
■１０月２４日■
UMIEさんに頼んでいた板金部品と、発注していたサーボが届いたので頭部の組み立て。 今回のアタマはできるだけシンプルに作ったので数時間で組み立て完了。
クリアドームの中にはカメラが入ってます。
こんな感じで２自由度で動きます。クリアドーム部は回転しません。中のカメラだけが回転します。
果たしてクリアドーム越しに光度が得られるか。 ちょっと心配です。
アタマが出来たので、早速カメラを動かしてみようかとも思ったのですが、やっぱり足回りの強化をすることに。 操縦系の改良と、横移動の実装をしようかと思います。 ついでに旋回歩行の改良もやっておこうかと。
■１０月２５日■
ついでの旋回歩行の改良から着手。
手抜きで、旋回歩行が終わった後は足が内股だったりがに股になったりしていたのですが、これをキチンと正面を向けて止まるようにしました。 ちなみに旋回から直進に切り替わる場合は、足が内や外に向いている方の足から振り出すようにしています。
次に横移動。
横移動の場合、両足の間隔を広げたり狭めたりしながら歩くわけです。 デフォルトの足幅から広げて狭めて～ 歩くのが一番効率が良い、、、というか、歩数と移動距離がリンクするのでオドメタリーを考える場合に良いし、 プログラム的にも直進や旋回と同じ考えを適用できるので都合が良いのですが、 例えば足を狭めた状態から歩きだす場合や、足を広げた状態から歩き出す場合はよろしくない状態になります。
色々悩んで、移動方向と出足の指定の組み合わせで、基準足幅を狭める方向で歩く場合と、広げる方向で歩く場合を選択できるようにしました。広げて狭めて歩く方法は実装しません。
目標ZMP生成ルーチンは、まぁすぐに出来ました。 次にモーション生成ルーチンですが、うむむ、手が進まない。
直進の歩行生成ルーチンを改造すれば比較的簡単にできるかな、と思って手をつけたのだけど、そんなわけには行かなかった。 ちょっと違う仕組みを導入せねばならないらしい。 直進、カーブ、旋回、横移動 のルーチンの統合を考えていたのだが難しいか。。
悩んだ末にタイムアウト。 明日は作業できるかなー。
旋回歩行から直進に切り替わる際、モーションの引継ぎがうまく行かない場合があるらしい。 PCで色んな組み合わせでテストしてみたが問題なし。 何が起こっているのかなー。はまりそうで怖い。(>_<)
■１０月２６日■
サイドステップ完成した～！ と、思ったら継続歩行ルーチンがおかしいらしく、2歩目から足踏みに。(>_<) でもまぁもう一息。
コントローラの操作の割付も変更して、カーブと直進を明確に指示できるようにしました。 ただし、両手操作になってしまうので、操作しながらビデオが撮れない。
計算歩行といっても、これで、直進歩行、カーブ歩行、旋回歩行、サイドステップと4種類の歩行ルーチンを作ってしまいました。 ただし、ZMP軌範での歩行パターン生成のカナメとなる、ZMP列からの重心点軌道の生成関数や、多質点モデルからのZMP導出関数や、関節負荷算出関数などはすべて共通となっています。
ZMP列の生成と歩行モーションの生成（これは主に遊脚の切り替えや遊脚の軌道を生成する）は歩行のタイプによってそれぞれ作らねばなりません。 よくよく整理すれば4種類とも1つの関数にまとめることも不可能ではないとは思うのですが、どちらにしてもプログラムの作り込みが必要ですね。
そろそろSEMBかRPU-100に加速度センサーつけなきゃ。。。。 そういやぁRPU-100の専用センサーボードが壊れた時に代替のセンサーボードを作ったけどあれで間に合うかもしれないな。ちょっとデカイけど。 あ、SEMBにセンサーつける気がどんどんなくなっていってる。(^_^;)
■１０月２７日■
サイドステップのバグは解消。 cygwin上でバグを確認して修正。 ではでは実機で確認しましょう！とコンパイルしなおしてプログラムをロードしたところ、、、、あれれ？動かない。モーションのロードに失敗するし、サーボをONにするとハングってしまう？ なんだこりゃーー！
と、悩むこと小一時間。 デバッグ時に変数モニターするために挿入したprintf( )文が残っていたために起こったミスでした。 しかし、確か、printfはsemb用ライブラリーでは無視されるように処理していたはずだが、、。 例のexception騒ぎの時にライブラリーのロード順を色々変更した時にオブジェクトがロードされるようになってしまったか？
まぁいい、 printf文を削除したところ、無事に動き出しました。 一時はSEMB1200Aが壊れちゃったのかと思ってびっくりしました。
のたのたした横移動だけど、実装できました。
さて、ここまでは昨夜の出来事。 今日は後送りにしていた旋回から直進に切り替わった時におかしな動作をしてしまう件に取り組もう。
間違いなく引き継ぎフレームのやり取りに問題があるのだろうと思って、引継ぎフレームをモニターするようにして動作させてみる。 左旋回から直進に切り替わった時におかしな動作になる。 右旋回から直進だと問題ない。 ふむぅ、、。
更には、旋回 → カーブ → 直進 だと問題ないが、 旋回 → 直進 だとダメ。 更に更に、直進に切り替わってから3歩目でおかしくなる。
更にモニターデータを眺めてみたところ、直進時の引継ぎフレームでの姿勢がおかしい。
きっとこれだなー。 直進は、最初に作って、その後にカーブや旋回を書き足して行ったので、その後に加えた要素が反映しきれていないものがあるってところか！？
問題らしき点を見つけたので、ここを集中的に洗ってみよう。 解決近し。
ジョニーがロボカップ目指していろいろ調査中の様子。 ロボカップのエントリーフィーが高いって話は何度も聞いているのだけど、どこに書いてあるのかわからんのです。事務局に問い合わせればいいのかな。 ググってみたところ、アイボ界の人形つかいさんのむかーしのブログに「今年のエントリーフィーは10万円」という記述を見つけました。これがヒューマノイドリーグのエントリーフィーなのかは不明。 昔はヒューマノイド１台で出場できてた時代があったからね。
■１０月３１日■
飲みに行ったり、出張帰りに飲んだり、プロジェクト打ち上げで飲みに行ったりしてました。 今日は一日気持ち悪かった(ーー;)
旋回から直進に切り替わる時の不具合は解消です。 やはり、直進の引継ぎ歩行処理の記述には旋回を意識した記述が漏れておりました。 比較的すぐに気付いたのだけど、ZMP補正の部分にも同じように旋回を意識した記述が必要であったのに気付かず、おっかしいなぁ～と悩んでしまいました。
ついでに直進、カーブ、ターン、サイドステップの処理をできるだけまとめて書くように書き直し。 ちょっとだけソースが短くなりました。他にも整理したい部分があるのだけど、そこはまたの機会だな。
これで、歩行の問題はまずは解決。 あとはもう少し決め細やかな記述を追加していかねばなりません。 例えばデフォルトのパラメータをフラッシュにセーブして起動時にはそこからロードするように、とか、 直進の歩幅パラメータと旋回のパラメータを分けて管理するとか。
今の処理では歩いている最中にスタンスを変えることができない（※）のだけど、そこも直したいし、足裏センサーからのフィードバックがかけられるように目標ZMPの微調整が出来る記述にもしたい。
※違った。歩いている最中ならスタンスを変えることはできるのだけど、止まった姿勢が基本スタンスになって、少なくともそのスタンスで1歩歩いてからでないとスタンス変更できない仕様になっている。 制限付きなのがちょっとダメという感じか。
ロボカーナも近いし、とりあえずはデフォルトパラメータのロードセーブと旋回用歩幅パラメータの記述追加は実装しておこう。
高橋さんの新作、「ロピッド」。 さすがにまとめてきますね。すばらしい出来栄えです。 でもでも、高橋さんの方を向いて命令を待っているロピッドは目(視覚）がないんですよね。やっぱりロボットには視覚を与えたいです。 まともな視覚を与えないとお手伝いしてくれるロボットできませんもん。
ラムダは、カメラは積んでますけど「まともな視覚」とは言えません。がんばって画像処理を実装していこうと思っていたのですが、先日森永さんにデジカメの画像処理について色々と教わって、ちょっとした絶望感に襲われました。デジカメの技術（デジカメ用専用LSI）が降りてこないとまともな視覚って実現できそうにないです。
ちょっと前に吉野のロボットで取り上げられていたコレ。 ちょっと得体が知れないですが、もしかすると視覚っぽい情報が得られるかもしれません。入手してみようかな。安いやつしか買えないけど。
■１１月１日■
金曜日に予期せず飲みに行ったものだから、仕事を持って帰ってきてしまいました。 というわけで、今日のできんのかの打ち合わせは欠席。(>_<)
家で仕事するのはいやでイヤで仕方ないのだけど、会社に出るのはもっといやだったのでがんばって午後２時までに仕上げました。ふぅ。
いままでは閾値などのデータは、ハードコーディングしていて、一応はコマンドで変更できるようにしていたのだけど、電源を入れなおすと修正は解除されておりました。 今後は調整した結果を次回にも反映できるよう、モーションデータと共にフラッシュに書き込むことにして、立ち上げ時にはフラッシュから読み出すようにしました。 フラッシュデータがおかしいときにはファクトリーデフォルトをロードとかやろうかと思ったけど、それはヤメ。
パラメータを整理して、必要なパラメータはすべてコマンドで変更できるようにしたり、使わなくなったデバッグ用のコマンドを消したりしていたのですが、コマンドも多くなってしまい、忘れた場合にソース見なきゃならないのもアレなのでHELPを出せるようにしようと、、。
すると、コマンドがハードコーディングなのだけど、それじゃ管理できないってことでコマンド列を変数にして、、となんだか変更量が無駄に増えてしまい、フラッシュに書き込む手前までで日が変わってしまいました。
デフォルトデータの構造体データをそっくりフラッシュの適当な領域に書き込んだり読み込んだりすれば完了。
これで歩行に関しては完成。 あとは調整したりモーション作ったり。 のはずなのだが、歩かせているといくつか気になる点が新たに発生している。
①たまーにまだexceptionが発生する。発生タイミングがわからん。
②前進で右足遊脚から歩き出すとうまく歩けないことが多い。 なんか左足を捻挫している？ ネジは緩んでないんだけどな。 始めの1歩でつまずくらしく、左足遊脚からスタートだと問題ない様子。 メンテ時か。。。
■１１月２日■
左足が軸足でスタートした場合にうまく歩けない件について、 トリムがずれてるとか、ダブルにしている部分のサーボが片側死んでるとか、調べてみたが問題なし。
体重が移りきっていない様子なので、両足支持期間が左右で違ってるとかも見てみたが問題なし。
実際にサーボに送られる角度列と補正値を調べてみると、 ↓上が左足軸でスタート、 下が右足軸でスタート
見るからに問題ない。 目で動きを見る範囲では、どうも左スタートの場合の動きが元気がない。 やりたくなかったが、補正値のパラメータを変えてみた。
補正値が少し小さくなるようにパラメータを変えたところ、さっきまでより幾分かマシになってきた。 どうも、原因はサーボのばらつきと思われます。 これ、まじめに考えるとサーボ毎に補正値を調整しなきゃならないってことだよなぁ。 ホントはそれが正解なんだろうけどなー。
ということで、右スタートでも左スタートでも問題がないようなパラメータを探すことになりました。 0.000117 → 0.00008 に。 左足軸でスタートしても歩いているうちに安定してくる感じです。 床の状態によっても影響受けそうですが、まぁ良いでしょう。
■１１月３日■
草加商工会議所祭内「できんのか！」にお手伝いスタッフとして参加してきました。
1年前と比べると、花道をまっすぐに歩けるロボットが増えた！ これは技術的進歩ですよね。密かに感動していました。
アニメイダーさんが実況ということで、こないだの件について色々聞いてみたのですが、、、話をした感想として、なんていうか、ホビーロボットって今も未だ黎明期だと思いますよ。ブレイクするのも白物家電の仲間入りするのも当分先のことだと思います。 ロボットバトルがＦ１のポジションで行われるためには企業ベースでの資金と技術力が必要だし、10年やそこらで立ち上がるはずもなし。 技術は確かに進歩してますし、この先も進歩します。
自分として思うのは、ロボットバトルの世界にソフトウェア的要素が少ないことが残念です。 逆の例ではロボカップ（ヒューマノイドリーグ）には機械工学要素が少なすぎてロボットの進歩を阻害していると思います。 両方のスタッフを抱えるチーム大阪が強いのはそのためだと思います。 ガルーVSサアガ戦を見ると、もうソフトウェアなしでの世界が進みすぎちゃってる感じもしますけどね。 別線でもうちょっと速度を落としたラインを作らないことにはソフトウェアを軸に加えたロボットバトルの世界は訪れないかもしれないな。
マイコンの登場でコンピュータの可能性にものすごく未来を感じてその頃からロボットを作ろうと思って紆余曲折しましたけど、あれからもう30年も経ってしまいました。 30年経ってやっとこの程度、それでも立派な進化を遂げていると思うのですけどね。 まだまだこれからいくつかの技術的ブレイクスルーを迎えねばすばらしい世界はやってこないと思うのですよ。
■１１月５日■
サーボの特性はCWとCCWで随分と違うらしい。 もちろんポテンショで制御している位置精度はよしとして、トルク－速度特性なんかは結構違うらしい。 キビシイモーション作ってないから実感なかったなー。 ということで、CW動作の時の補正量とCCW動作の時の補正量を変えることで再生精度のばらつきが抑えられるかもしれない。
あと、Z軸の負荷をキャンセルするモーションを生成したいのだけどな。 どうすりゃいいんだろ。
雑感。
ZMP軌範の歩容生成ができたのでいろんなモーションに適用できないかなと、思案中。
ZMP座標と足の位置と、足の向きで下半身全体のモーションを生成できるような気がしてきた。 ダンスとか躍らせるのも一興かも。
反面、歩行ばっかじゃだめだよなと思うことしきり。 ロボットを進歩させるにはどういうロードマップが必要なのかまじめに考えるべきなのだろう。
人工知能やりたいやりたいと思いつつ、出てくるアイディアは歩行に関するものばかり。。 アタマに偏りが。。
とか考えながら仕事から帰ってきたのだが、いっぱい漫画を買って帰ってきたもんだからなんにもしないで漫画読んで過ごしてしまった。(>_<)
■１１月６日■
補正量パラメータをCW用とCCW用に分けて、値を試行錯誤した結果。
これで、どちらの足が出足になっても同じように歩けるようになりました。 この状態で少し様子を見てみましょう。
CWと、CCWということなので、角度のカーブが上りの場合とくだりの場合で、軸負荷に対する補正値が変わるということです。 なので、問題が無かった右軸足スタートの補正値も変わっています。 全体的に補正値が大きすぎだったのかもしれないな。
■１１月７日■
サーボ特性による問題は押さえ込めたようなので、思い出したように再生精度について確認してみることにしました。 補正値の決定をする時に、補正前のデータをキャプチャーしたっきり、補正をかけた状態での再生精度の確認をしていませんでした。 見た目に効果があったので先に先にすすんじゃいましたね。
まず、右足軸足でスタートの場合↓ 左が補正なし、右が補正をかけた場合です。
キャプチャーでは指示値を大きく超えてしまっている部分が補正をかけたことで潰しこめています。 これくらいの歪みならばなんとか歩けるようですね。
次に、左足軸足でスタートの場合↓
こちらは、改善は見られるが、完全には潰しこめていないですね。 もう少し補正を大きめにしてもよさそうです。
でも、右足軸足スタートでの2歩目と、左足軸足スタートでの1歩目は、ほぼ条件が同じなのに関わらずオーバーシュート具合に随分と差があります。 まだ他の要素があるということです。
■１１月９日■
この土日、カメラを動かすぞ！ と意気込んで家に帰ってきたのですが、ジムカーナ出場のためにモーションエディタの改良と、ケーブルの整線をしておりました。 （考えれば計画通りにカメラを動かしておけばよかった。。。）
ケーブル整線をしていて、どうしても骨盤部分に穴を開けてケーブルを通したくなって、下半身を分解して穴あけ改造。 ケーブルが手に引っかからない程度には整線することができました。
ところが、 組み立てなおして歩かせてみると、なんかおかしい？？？ 全然歩けなくなってる！ 分解って言っても股関節から外した程度でバラバラにしたわけじゃないのに。
サーボのトリム設定のプログラムがうまく動かず、サーボにリセットがかかったりする事故が多発するためにトリムをSEMB側で管理するように改造したときにバグを組み込んだか？ ネジを締めなおしたから具合が変わったからか？ パラメータ調整をしたり、プログラムを見直したり。。。
そうこうして調整しながら歩かせているとき、うっかり転倒させてしまった。 その時、、背中に背負っているRPU-100がイスの足部分に直撃！！！ やべー！壊れたかも。 と思って確認すると、、、、RPU-100に取り付けている無線LAN CFカードが曲がってる。。orz いつかやると思ったんだよね。
動作確認すると、RPU-100は無事。よかったー。 でも、無線は接続できない。 有線カードに切り替えてみるとちゃんとつながるところをみると、やっぱりカードが壊れたらしい。 このカードはとっくに製造終了。 もう手に入らないかも。。 そうすると、事実上RPU-100はお蔵入りになってしまう。 ヤフオクで調べると、あった！ジャンクで1200円。 中古ドライバー一式で3500円で売ってる。 この無線LANカードは相当古いのだが、シグマリオンだかなんだかにつながるらしくてまだ現存数が結構あるらしい。 よかったー。 とりあえずジャンク狙いで（ジャンクといっても動作確認環境がないだけ、という言い分を信じて） 落とそうと思って終了時間を待つことに。
・・・
あと2時間半ということで、風呂入ったりドラマ見たりしてPC前に戻ると、既にオークション終了。 なんかしらんが1時間くらい時間間違えてるし。(>_<)
結局3580円で中古屋の出品物を落札しました。 まだ手に入るうちにあと1枚くらい落札しておいた方がいいかも。
無線LANカードの無駄死には、明日への教訓として、、、、問題は歩行だ。 せっかく網ちゃんがほめてくれたのにコレじゃだめだよ。
← 衣を剥いだCF無線LANカード
昨晩は諦めて、一晩時間を置いて対策を考えることに。
結局は、プログラムの変更内容からするとバグの作りこみは考えにくいから、メカを疑うべきだろうと、 ネジ緩み（もしくはネジ締めすぎ）から、次にトリムの確認と進めることに。
トリム調整姿勢で立たせてみると、なーんか斜めに立っている気がして左右の足の長さを測ってみると2ミリくらい長さが違う。 ええ！なんでだ？
結局は調整したつもりのトリムが随分とずれていることが発覚。 トリムって分解しなくてもずれてくるものなのかな？ リンク脚部分はサーボがダブルになっているので、片側のサーボのトルクを抜いてトリム調整。
片側のサーボからトルクを抜くと結構角度ずれがありました。足首も再調整して、ばっちり足の長さが合うようになりました。 まだリンク部のもう片側の調整が終わっていないのだけど一旦歩かせてみることに。
すると、おおお！ こないだまでの歩行が戻ってきました。 昨日は旋回すると不安定でこけたりしていたのだが、すっかりと安定を取り戻しました。
じゃあ、残りのサーボも調整。 と、 リンクの相方も同様に調整したところ、 また歩けなくなってしまった。
これは実はリンクの真骨頂。 互いに締め付けあうことで拮抗筋（だっけ？）と同様に剛性が高まるのです。 この剛性のお陰で歩けていたいんだなぁ。。。ｼﾐｼﾞﾐ
相方サーボのトリム調整を解除したらまた歩けるようになりました。 ほ。(*^_^*)
応急処置的にクッションを背負った。 代わりのウェイト探さねばなぁ。
■１１月１５日■
久しぶりの日誌更新になってしまった。
月曜日に、おかしくなった歩行が復活したことがなんらかのきっかけなのか、めずらしく、飲みの誘いが次々と舞い込んできて毎日のように飲みに行ってました。
土曜日には練習会に行くつもりだったので、その時までには仰向けからとうつ伏せからの起き上がりモーションを作ってコントローラに割り付けるというのをやろうと思っていたのだが、まったく出来ず。
やるべきことははっきりしているので、練習会場で簡単にプログラムしてしまうことにしていました。今回の練習会は川崎なので、お昼ゴハンを食べてだらだらしてから荷物まとめて出発。 最近、練習会に行くときに使っている黄色のキャスターバッグ。 ちょっと前に新調したキャスターバッグなのですが、キャスターが一つ壊れてしまっていました。 1万円以上するのに、それだけで捨ててしまうのはもったいないので、少し前に、ハトメを外して外側のキャスターと交換して復活させました。
その修理したキャスターバッグで駅に向かう途中。なんだか、荷物が重いなぁ、、、と思ってキャスターを見ると、もう片側も壊れてしまっている。(>_<) あらら、、車輪が回らなくて削れてしまってるよ。。 出発すぐにどよ～んと落ち込んでしまいました。
もう一度は修理できるからいいかぁ、 このバッグにロボット機材は重すぎたんだなぁ、とか考えながら川崎駅からゴロゴロとバッグを引きずっていて大事なことに気がついた。 PCのACアダプター忘れた。。。 orz さすがにプログラムはできないな。 ラムダを起動するのにもコンソールが要るのでますますテンションが下がってしまった。
練習会では、リングで歩かせてみたのだが、思いのほかまっすぐ歩かない。 なんかダメだなぁ。 あと、1歩0.5秒の歩行だとやっぱ遅いですね。そのうえ計算歩行の初速と終速がゼロで計算している関係で、歩きはじめと歩き終りがのんびりしている。もうちょっとでゴーレム君の攻撃をくらうとこでした。あぶないあぶない(^_^;)
大日本技研の田中さんが記事用の6足ロボットを持ってきていました。シグマは計算歩行で歩行モーションを生成していたので、出来てしまえば簡単だったのだけど、6足のモーションをエディタで作るのは結構面倒です。以外と自由度が小さいのもやっかいな点だったりします。 でも、田中さんの提唱する、6足ロボットタンクでのBB弾撃ち合いって面白そう。 的作ってぜひやりましょう。(^・^) BB弾の銃買ってこなきゃ。 ところでどこで売ってるんですか？
シグマを動かすとなると、問題が。 シグマのモーション生成をしていたSEMB1200Aは、今はラムダ･マーキュリーでカリカリと計算してます。あっちを立てればこっちが立たずといってもSEMB2個買うのはきついしなぁ。 とりあえずシグマ動かす程度の計算ならもっと遅いCPUでもできるだろうから、CoronくらいのCPUボードを用意して動かそうかと思ったりしています。 BeagleBoardで動かすよりは簡単そうだし。
さて、今日（15日）は昨日できなかったことを全部やらねばならない。
まずはモーション起動をコントローラに割り付ける。 これ、フラッシュに書き込んで後から変えられるようにすべきだよな。
あとはエディターの改良。 使ってみると色々と不具合が出てきて改良しないとモーション作るのが面倒で仕方ない。 手抜きの上に使いやすくってのはちょっと難しいですね。
そして、更にトリム調整。 リンク部を締めるってところですが、締め代をつけているサーボですが、全てトリム０の状態です。 実は、調子がいい右足はトリム０で締め代が入っているのに調子が良くない左足はトリム０だと、締め代が緩い。 こっちの足も締めなきゃな、と思っていたのだけどまだやっていなかった。
左足に締め代をつけて、更にパラメータを調整して負荷補正量を増やしてやると、随分とよくなりました。 体重の移動も出来ている感じだし、直進性が上がった。 リングで同じ具合かどうか怪しいけど、昨日よりはよくなったはずだ。
家の環境だと0.4秒でも歩ける感じ。 直進は0.4秒ペースで行って見よう！
これで全部だっけなぁ～。 なんか忘れているかも。
■１１月１６日■
週末のジムカーナの練習風景がブログにアップされてます。 みんな速いなー。 動画からファントムのペースを測ってみると、1歩約0.3秒。 試しにラムダの計算歩行を1歩0.3秒に設定して歩かせてみると、、、うーん、こけないけど、これじゃやだなー。 やっぱり最高速は1歩0.4秒ってとこです。あとは歩幅をどれくらい広げられるかってとこですかね。 目標は～、３周ってとこかなー。
明日、休み取ってろぼとまに練習しに行こうかと思ったけど、打ち合わせが入ったので無理。 大体にして午前中までだとちょっと無理だ。
わんだほーが年１回開催になって、１月の開催がなくなってしまいました。 自律でダッシュ2000リベンジまであと1ヶ月半、と思っていたのに一気に半年伸びました。これは、、どうすればいいんだろうな。 足裏センサーをつけてセンサーフィードバックの検討をすべきか、PICO-ITXをラムダに積んで人工知能の開発に着手すべきか、二関節筋を取り入れた下半身構造の検討に取り組むべきか、 はたまたシグマにBB弾モデルガンを取り付けて遊ぶか。 悩ましい。。
今日は板橋産業見本展内でのロボットコンテスト。
ジムカーナで３周を狙っていて、３周できたら決勝に残ってしまうかもしれないので、攻撃モーションっぽいものまで用意していきました。
結果は予選10位で予選落ち。(^^ゞ バトルできるロボットじゃないのでまぁいいんだけど、もうちょっと上位に入れるかと思ったんだけどな。 最終的にコースでの練習が出来なかったので、歩幅を抑え気味にした設定で望んだのが敗因です。 あと、直線加速の設定も入れておいたんだけど、びびって使えなかった。
２周しかできなかったのは残念だけど、計算歩行でイベントに参加できてよかった。
こけてRPU-100を壊すのがいやだったので、ダミーのゴムクッションを背負って行ったのだけど、アタマがないのはさびしいので、カメラは搭載。頭部だけで3万円くらいは掛かってるから結構高価な飾りだ。(^_^;)
レース出場前の調整中に転ばせてしまい、キャノピーが割れてしまった。 デビュー前に傷物になってしまって、割れたキャノピーで出場する羽目に。 でも、カメラやサーボは無事だったのでオッケィです。
参加賞として「かりんとう」をもらってしまった。 実はかりんとうは大好物で、手に取ると食べ続けてしまうので自主的に封印してあるお菓子の一つなのだがもらってしまったからおいしくいただくことにします。(*^_^*)
それにしても吉田さんの操縦はすばらしかった。 ガーゴイルの巨体を見事にあやつりきりました。バスの運転手並です。＼(◎o◎)／！