ごえもん・シナモンのピグマリオン計画
STEP1-1 予備実験１
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| ２．距離測定のまとめ | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 前段までで使用した尻尾振りプログラムではいろいろと不便なので改良して距離測定のまとめとします。 改良のポイントは以下。
上記プログラムを公開しておきます。 以下に組み込み方法を示します。このプログラムはオリジナルのファイルを修正・改造していますので必ずオリジナルファイルをバックアップしてから組み込んでください。 また、このプログラムを使用したことで発生したいかなる不具合も保障しかねますのでご了承の上、使用してください。 １．これをダウンロードして展開してください。展開すると、「B_GAME」「ESC.CFG」が出来ますのでこれを既存のファイルと置き換えてください。 ２．アイボを起動してゲームモードにしてください。 ３．鼻先に障害物を置いたりりして、LED表示が変化するのを楽しんでください。 ゲームモードにすると測定姿勢になってひたすら正面に現れる障害物までの距離を測定し、LEDを点滅させます。 ゲームモード移行コマンドの受付のタイミングによってはおすわりのまま立たなかったりすることがあるので、そのような場合は一度、自律モードに戻してから再度ゲームモードにしてみてください。 通常、ゲームモードにすると緑の点滅をしますが、紛らわしいので自律モードと同じで無灯状態にしています。 測定姿勢についてはこれ以上下を向いた状態が見つからなかったのでこの姿勢になっています。 障害物に対して垂直状態が一番センスしやすいのでこの姿勢では感度はイマイチですが、実際に自律動作をしている時も真下を向いて歩いているわけではないからこれでよいでしょう。 シマケンメモ（その１） シマケンメモ（その２） |
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