ごえもん・シナモンのピグマリオン計画
STEP1-1 予備実験１

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１．最大測定距離と分解能
段差の感知を行うというのは通常より高い床を見つけることができるかどうかということになります。 まずはアイボの距離測定センサーがどの程度の細かさまで距離を測定できるのかを確認しなければなりません。床よりも高く、人がお手をするよりも低い距離を感知できる必要があります。 確認のためにゲーム時の動作プログラム「BGAME」を改造して使用します。 NEAROBJを使い感知距離に従って反応動作を変えるようにしました。 センス動作 最小 最大 反応 確認 NEAROBJ 0 100 勝利ポーズ１ ○ NEAROBJ 100 200 勝利ポーズ２ ○ NEAROBJ 200 300 勝利ポーズ３ ○ NEAROBJ 300 400 負けポーズ１ × 100単位の区別は可能でしたが、300を超える距離は感知できませんでした。 鼻面から22cmほどの距離で反応することが出来ました。これが感知最大距離のようです。0〜100の距離は鼻面に密着状態なので意味がありません。次に区分をそれぞれ変えて、最大距離を300にしてみました。 センス動作 最小 最大 反応 確認 NEAROBJ 0 200 勝利ポーズ１ ○ NEAROBJ 200 220 勝利ポーズ２ ● NEAROBJ 220 250 勝利ポーズ３ ● NEAROBJ 250 300 負けポーズ１ ○ 250を超える距離は感知できました。しかし20〜30単位の区別は難しく再現性は低いようでした。それでは活用可能な距離単位を探るためにいくつか試してみましょう。 センス最大距離：260以上　分解能：40 センス動作 最小 最大 反応 確認 NEAROBJ 0 180 怒り尻尾フリ ○ NEAROBJ 180 220 普通尻尾フリ ○ NEAROBJ 220 260 楽しい尻尾フリ１ ○ NEAROBJ 260 300 楽しい尻尾フリ２ ○ センス最大距離：270以上　分解能：30 センス動作 最小 最大 反応 確認 NEAROBJ 0 210 怒り尻尾フリ ○ NEAROBJ 210 240 普通尻尾フリ ○ NEAROBJ 240 270 楽しい尻尾フリ１ ○ NEAROBJ 270 300 楽しい尻尾フリ２ ○ どちらも問題ありませんでした。つまり最大測定距離は270以上　分解能は30以下さらに絞り込んでみます。 センス最大距離：280以上　分解能：25 センス動作 最小 最大 反応 確認 NEAROBJ 0 220 怒り尻尾フリ ○ NEAROBJ 220 245 普通尻尾フリ ● NEAROBJ 245 280 楽しい尻尾フリ１ ● NEAROBJ 280 305 楽しい尻尾フリ２ ● 分解能25では再現性があまりなくなりました。実用可能とするかどうかはその時々の判断が必要ですが、限界を下回ったと思べきでしょう。 結論として、最大測定距離は280〜300　最小分解能は25＜〜30 となりました。 ＜実験の様子＞
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