ごえもん・シナモンのピグマリオン計画
STEP1-3 段差乗り越えモーションを作る

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１．ＡＩＢＯパフォーマを使ってみる
段差乗り越えモーションは歩行モーションを改造して作ろうと思っていたのですが、歩行モーションは普通のモーションと違って他の動作（壁などの監視）をしながらの特別なモーションらしく、抜き出すことが出来ないようです。 仕方がないのでＡＩＢＯパフォーマを使って作ることにしました。 パフォーマを使ってすぐ困ったのは足のＸ方向の角度が最低でも「７度」にしか設定できないことです。 直立状態は「０度」なのですが、編集しようとしても「７度」に書き換わってしまいます。後ろ足だと最低「12度」です。 歩くためには体重移動のため、足のＸ方向の角度を「−７度」程度にする必要があります。 これでは段差乗り越えどころか歩くモーションさえも作れません。（わざと作れないようにしたのか？） 直立状態 体重移動ポーズ パフォーマでの編集 歩くためには「-7度」の設定が必須と思われるので、モーションファイルを直接編集してみることにしました。 「user.amａ」を覗くと簡単なフォーマットなのですぐどこを触ればいいのかわかりました。 編集したファイルをパフォーマで読み込めるし、メモリースティックにも読み込めるのを確認しました。 そこで、今後の編集の煩雑さを考えて簡単なモーションファイル修正ツールを作りました。 「アイボモーショントリマー」の画面 上記「アイボモーショントリマー」を公開しておきます。 あらかじめお断りしておきますが、最低限自分が困らない程度の作りこみになっています。利用価値も余りないのでダウンロードされる方がおられるかどうかはなはだ疑問ではありますが、一応使い方など説明しておきます。 また、このプログラムを使用したことで発生したいかなる不具合も保障しかねますのでご了承の上、使用してください。 １．これをダウンロードして展開してください。展開すると、「AIBO_Motion_Trimer.exe」が出来ますのでこれを適当なフォルダーに入れて実行してください。実行に際してはVB6のランタイムが必要です。あらかじめ入手して組み込んでおいてください。 ２．AMAファイルを選択してください。 ３．モーションを選んでください。 ４．選んだモーションのキーフレーム一覧ができるので修正したいキーフレームを選んでください。 ５．アイボの各関節の設定角度が表示されるので修正してください。入力のチェックは行っていないので変な角度を入力しないようにしてください。 ６．折り込みボタンを押すと修正が取り込まれます。 ７．修正が完了したらファイル上書きで保存してください。このとき、オリジナルファイルは***.BAKというファイル名で保存されます。 ８．アイボパフォーマで読み込み、メモリースティックに書き込んでください。 AMAファイルについて (^_^;)　しかし、モーションは一向にできません。(^_^;)
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