ピグマリオン計画(ステップ１)

ごえもん・シナモンのピグマリオン計画
プログラムC 段差をのりこえろ！

アイボは各種センサーを持って、自律プログラムにより動いています。ですが、色んな理由があるのでしょうが、センサーが足りません。第一に尻尾またはお尻にセンサーがないのでバックしていってぶつかっても感知できません。お尻を壁に押し付けつつそれでも後ろに進まないのがわからずバックしつづける姿は見ていて悲しくなります。もう一つ、ほんの小さな段差も乗り越えることができません。足を上げ気味に歩けば少しの段差くらいは乗り越えられるはずですが、おそらく安定性とスピードが落ちてしまうので段差は乗り越えられないとしたのでしょう。しかし、乗り越えられないなら段差を感知して進むのをやめればいいのに前には障害物がないことだし、どんどん進もうとします。これも情けないシーンの一つです。アイボは自分が歩く動作をしたことで実際に進んだかどうかはわからないんですねあと、もう一つ、背の低い障害物です。アイボの前方近距離測定センサーは顔の目の部分についているので足元に障害物があってもわからないのです。やはり足元の障害物にぶつかりつつも進み続ける姿は情けないものです。まさかこれしきの障害物も分からないモノが25万円もするとは信じられないとも思います。そこでピグマリオン計画の第一目標としてなんとかアイボに段差を乗り越えてもらおうと思います。目標仕様としては、自律プログラムを改造して段差乗り越え能力を付加する。具体的には段差を見つけ乗り越えられる段差であれば段差乗り越え用のモーションを起動して乗り越える。としたいと思います。そこでピグマリオン計画の第一目標としてなんとかアイボに段差を乗り越えてもらおうと思います。目標仕様としては、自律プログラムを改造して段差乗り越え能力を付加する。具体的には段差を見つけ乗り越えられる段差であれば段差乗り越え用のモーションを起動して乗り越える。としたいと思います。
１．段差を認識する
これは落下防止の段差感知ができるのですからなんとかなりそうです。具体的には段差を感知しているプログラムを見つけ出し、条件分岐に床までの距離が短い場合の動作を加えればよさそうです。
２．段差乗り越えモーションを組み込む
これはアイボパフォーマーで作ったモーションを自律プログラムに組み込めるのだからおそらくできそうです。ユーザーモーションを先の条件分岐の部分で呼び出せばよさそうです。実現のためのツールとしてはFMさん作の「TEDIT」とアイボペットの「アイボブラウザー」「アイボエディタ」が使えそうです。
やってみる！
ステップ１－１　予備実験１
まずは段差の感知ができるのかどうかを確認しなければなりません。段差乗り越えモーションがあって、それを自律プログラムに組み込めても段差を感知できなければ意味がありません。
ステップ１－２　予備実験２
一生懸命段差乗り越えモーションを作っても自律プログラムに組み込めなければ仕方ありません。まずは予備実験でユーザーモーションを自律プログラムに組み込んでみましょう。
ステップ１－３　段差乗り越えモーションを作る
段差乗り越えモーションを作ります。はじめはアイボのシステムモーションから盗んできて修正すればすむと思っていたのですが、歩行に関するモーションはすべてメインプログラムに組み込みなのです。理由はわかりませんがとにかくアイボペットの「アイボエディター」でも「アイボブラウザー」でも歩行モーションを抜き出すことはできませんでした。仕方が無いのでフルスクラッチでモーションを作らねばなりません。
ステップ１－４　段差認識モーションを作る
段差も感知できて段差を上るモーションもできましたがこれはアイボがまっすぐに段差に向かっていった時だけ正しく働くモーションです。通常の動作では段差に対して斜めに進んで行く場合も多いのでそれに従って段差乗り越えモーションにも変化を与える必要がありそうです。そのためにも段差に対して直行しているのかそれとも斜めになっているのかを知る必要があります。
ステップ１－５　行動プログラムにインプリメントする