2007.2.26

歩行制御の（失敗の）変遷

■左右往復動作の検討

安定した重心移動動作が歩行の基本と考え、往復動作を安定して行えるようにするための制御を検討した。主に足首サーボの負荷を監視する方法を検討したがうまく行かなかった。

■関節主体での動作構築

関節の往復動作を基本単位として複雑な動作を構築できないかと考えてみた。再現性がなく、実用にならなかった。

■下半身姿勢（１）

足幅と胴体に対する角度で表した下半身姿勢を移行することで歩行を含む、立位での動作を表現しようとした。

移行動作は
�@重心移動　⇒　�A遊脚を上げる　⇒　�B足幅を狭める　⇒　�C角度を変更　⇒　�D足幅を拡げる　⇒　�E遊脚を下ろす　⇒　�F重心を戻す

胴体の姿勢を保つことを基本にした動作を考えたが安定しない。

■下半身姿勢（２）

支持脚の足首を軸とした回転動作での重心移動（倒立振子）を基本とした下半身姿勢動作。左右方向と前後方向の足位置で表現。

移行動作は
�@重心移動　⇒　�A遊脚を上げる　⇒　�B足位置を変更　⇒　�C遊脚を下ろす　⇒　�D重心を戻す

■下半身姿勢（３）

遊脚生成から消滅（支持脚切り替え)までを基本周期とした動作構築。（１）（２）は連鎖型であるのに対して、入れ子型の構造とする。

重心移動は３次元倒立振子動作とする。