レーダー

2002.4.7

レーダーはアイボの距離センサーを使って周囲の障害物までの距離を測定するルーチンです。R-CODE-PLUSを使って、測定結果を配列に格納するので測定データを分析することができます。

距測定センサーにはラグがあり、首を振りながら測定すると測定した瞬間の首の位置より昔のデータが見えてしまうようです。そのため、定速で首を振りながら測定結果に一定の遅れがある前提で補正を加えています。（首をいちいち停止させて測定すると安定するまでのウェイトを置かねばならず、実用的な時間でスキャンできなくなります。）
下の図はアイボ首を右から左に振りながら距測する場合の実際の角度と補正後の位置関係を示しています。例えば-62.5度の時の測定結果は-70度の測定結果として処理されます。（7.5度の遅れがある。）ソフト上は8度の遅れとしています。遅れ量は首を振る速度で変わってきます。7.5度はノーマルスピードの場合の補正量です。

下の図は左から右の場合です。同様に7.5度の補正を行っています。

結果は配列に格納されますが、下の図は配列変数マップを実際の測定方向と仰角のイメージで現したものです。円弧の半径が大きくなるほど仰角が大きく（アイボが下を向く）イメージです。

下の図は配列の位置制御の様子を表しています。プログラムを修正する際の資料で、ただ使うだけの場合は特に意味はありません。黒丸が配列への書き込み・矢印が配列位置の移動の様子を示しています。左右角度は正面を0度とし、右側にマイナス・左側にプラスの値で表現されます。測定は右→左→右→左と測定していくので図のような測定順序となります。図の場合は左右角：-60度〜5度・仰角：0度〜-10度を測定した場合の配列位置の移動を示しています。