2002年1月14日
自律行動とは根本に目的達成を含めた行動全体を指すと考えます。アイボが自律ロボットだというのはリモコンに対比した時の事であり、知的な意味での自律とはかけ離れたものです。 行動決定のための重要な要素に「世界観（常識）」があります。自分が存在する世界を理解することであり、高度な意味合いでは自分の存在理由や存在目的も含みます。一気に高度な世界観を形成するのは到底無理なのでまずは物理的な面での世界観、中でもマップを形成することを考えます。
１．ゆるいマップとは
ゆるいマップとは信頼性と幾何学的な背景を要求しないマップです。空間を自律運動するモノ（ロボット・動物・人間）には正確な自分の位置を知る手段がないので目印やGPS・地図などを使って位置を把握する。ロボットに自律行動をさせる場合、自分の置かれている空間を把握することは重要なことで、空間を把握することが自分を認識する一歩だと言えるでしょう。 具体的にはあるポイントとポイントを結ぶ道順を記憶していき、それらのネットワークすべてを総して「空間」と認識します。本来は道すがらにある事象すべてが情報の要素なのだが、通常のロボット（特にここではアイボ）のセンサーでは多くは望めないので得られる情報のみで形成することになる。
２．データ構造
３．アルゴリズム
手始めに簡単なビヘイビア（行動形態）を設計する
４．データの形成と利用
資料
４．最後に