2002年1月12日
ERS-210は111と違って人まねしゃべりをしたり、自分の名前やオーナーの名前をMID再生を使ってしゃべる機能があります。カタコトでしゃべってる様でほほえましくはあるのだけど、まだR-CODEでしゃべらせる事ができません。とりあえず、ERS-111のようにWAVEファイル再生でセリフをしゃべらせてみます。210ではアイボペットさんのEditor23が良好に動作するので口パクモーションを加えてよりそれらしく。
１．セリフファイルを作る。
ここはERS-111とまったく同じ。 アイボが再生できるWAVEファイルはサンプリング周波数：8kHz　データ：8ビット　チャンネル：1チャンネルのPCM音源です。 再生するファイルを作ったらこの形式に変換します。変換にはWindows付属の「サウンドレコーダー」も使えますが、使い勝手のいいフリーソフトもあるので適当に良いものを使う。普通に録音した音声を使うとレベルが低くなってしまうので音声ファイルを加工し、レベルを上げておくと良い。今回使用したセリフファイルは録音時レベルの400%に修正しています。
２．ODAファイルを作成する。
ERS-210は組み込みモーションが暗号化されています。マスタースタジオで作ったアクションは外部アクションファイルとして別ファイルを作るようです。アイボペットさんの「AEditor23」にはWAVEファイルに合わせた口パクファイルやLEDファイルを生成する機能があるのでこれを使います。ODAファイルの作成には「DUMPODA」と「MAKEODA」が使えます。ただし、AEditor23はマスタースタジオで作る「全身モーション」を編集するためのツールなので口パクだけの「口パクモーション」やオリジナルモーションファイルの編集には使えません。また、新規モーションファイルを作ることもできません。既存モーションのキーフレーム数を増やすことも出来ないので長いセリフファイル用の口パクモーションを作ることができません。そこでPerlで�@「全身モーション→口パクモーション変換プログラム」・�A「キーフレームとフレーム間隔を指定して空モーションファイル作成できるプログラム」を作りました。それらを使っての外部モーションファイルを作ります。 空のモーションファイルを作成する。 AEditor23で編集できるのはマスタースタジオで生成した全身モーションファイルのみなので、これ相当のモーションファイルを用意する。AEditor23上ではキーフレームの削除しかできないので、セリフの長さに合わせた長さの（長めの）モーションファイルが必要となる。以降の管理を容易にするためにセリフファイル・モーションファイルの命名ルールを決めておく。 セリフ こんにちは WAVファイル cin_konnitiwa.wav モーションファイル m_any#any_cin_konnitiwa.mtn モーションファイルの命名ルールはAIBO側の制限があるので詳細はページ後半の資料を参照。 表中のモーションファイル名は口モーションファイル名になっているが、この段階では全身モーションファイルを作る。 > perl makemtn.pl -f15 -w4 -ncin_konnitiwa 上記コマンドで「a_any#any_cin_konnitiwa.mtn」が生成される。 セリフファイルとモーションファイルの名前を合わせる。 1.に従い、セリフファイルとモーションファイルを用意したが、AEditor23で、サウンドファイルとモーションファイルを同期して扱うにはファイル名（拡張子を除く）を合わせる必要がある。ここでは、1.の命名ルールはどうでもいいので、「editor.*」にする。二つのファイルを同じディレクトリに入れ、 > ren cin_konnitiwa.wav editor.wav > ren a_any#any_cin_konnitiwa.mtn とする。 モーションファイルを編集する。 AEditor23を立ち上げ、editor.mtnを呼び出す。「Generate Mouth」を使うと簡単に口パクモーションを作ってくれる。範囲を選び、「Generate Mouth」を選択する。納得行く口パクが出来たらSAVEする。セリフに比べてモーションが長い時は、「Trim End」を使って長さを調整する。短くはできるが、長くは出来ないので注意。 また、「Motion Posname」で、モーション名の先頭文字「a」を「m」に変更する。次の作業でここを読み取って変換をかけるので注意。 モーションファイルを口モーションファイルに変換する。 すべての口パクファイルを編集したら、出来たモーションファイルを口モーションファイルに変換する。 > perl mtnconv.pl editor.mtn これで、editor.mtnから最終的なモーション名を読み取り、モーション名に合わせたモーター定義・モーター情報に変換したモーションファイルを生成する。ファイル名はモーションファイル名と同じ名前になる。ここでは「m_any#any_cin_konnitiwa.mtn」が生成させる。 口モーションファイルをODAファイルに変換する。 こうして出来た口パクモーションファイルをまとめて外部モーションファイルにする。モーションファイルはあらかじめまとめて、「motion」フォルダに格納しておく。外部モーションファイルは圧縮されているので変換後に圧縮もかける。 > makeoda motion motion.oda > gzip_aibo -6 motion.oda > ren motion.oda.gz motion.oda セリフファイルをODAファイルに変換する。 同様にしてセリフファイルも外部モーションファイルに変換する。セリフファイルは「audio」フォルダに格納しておく。 > makeoda audio audio.oda > gzip -6 audio.oda > ren audio.oda.gz audio.oda 追加アクションを登録する。 口パク付きセリフファイルをR-CODEで再生するにはMWCIDを登録しなければならない。これにはr-codeさんの「DumpMWC」と「MakeMWC」を使う。 > dumpmwc ers-210.mwc 生成した「ERS-210.csv」に追加するアクションを記述する。CMAIDにルールがあり、種類・部位を表している。詳細は後述する資料による。追加する記述例をあげる。 MWCID MCAID _ _ _ _ _ モーション名 40026 0x00002010 1 0x00000000 0x00000000 0 0 cin_konnitiwa 40026 0x00001020 1 0x00000000 0x00000000 1 0 m_any#any_cin_konnitiwa すべての記述を追加したら、ERS-210.MWCに書き戻す。 > makemwc ers-210.csv
３．ODAファイルMSに格納する
出来たファイルをメモリースティックに書き込む。 それぞれのファイルのMS上でのフルパスを示す。 MS/OPEN-R/MW/CONF/ERS-210.MWC MS/OPEN-R/MW/DATA/P/MOTION.ODA MS/OPEN-R/MW/DATA/P/AUDIO.ODA あとはR-CODE上でMWCIDを呼び出してPLAYすれば口パクします。
プログラム
空モーションファイル生成：makemtn.pl 空の全身モーションファイルを生成します。モーションデータはすべてゼロ。モーションファイル名・キーフレーム数・フレーム間隔を指定できます。生成したモーションファイルはアイボペットさんのAEditor23で編集可能です。 全身モーション→口モーション変換：mtnconv.pl モーションファイルをモーション名に合わせて変換します。変換するモーション部位はモーション名によって決定します。不要なモーションデータはすべて捨てます。 口パク編集環境作成：makeeditenv.pl soundフォルダーにあるWAVファイルを調べ、口パクモーション編集環境を作ります。 WAVファイル名のフォルダーを生成し、そこにWAVファイルのファイル名を「editor.wav」に変更してコピーします。makemtn.plを呼び出し、「editor.mtn」を生成して格納します。 口パクモーションファイル収集：correctmtn.pl makeeditenvで生成した作業用フォルダーを調べ、フォルダー内にある「editor.mtn」を口モーションに変換します。生成したモーションファイルをmotionフォルダーに格納します。
資料
CMAID LED 0x00003000 額のLED 　 0x00003030 目のLED 　 0x00003050 尻尾のLED 　 モーション 0x00001010 全身の動き パフォーマンス系 0x00001020 口の動き 0x00001030 首の動き 0x00001040 足の動き 0x00001050 尻尾の動き 0x00001060 耳の動き 0x00001100 コマンド実行・ 0x00001120 口の動き 自律行動系 0x00001130 首の動き 0x00001140 足の動き サウンド 0x00002010 サウンド 　 モーションファイル名命名ルール モーション部位 　 開始姿勢 終了姿勢 　 名称 a (all) _ （under bar) any # any _ (under bar) free e (ear) stand stand h (head) sit sit l (legs) lift lift t (tail) sleep sleep n (null) station station walk walk ex：e_stand#stand_abc→立っている時の耳のモーション 追加したセリフ一覧 MWCID CMAID _ _ _ _ _ motion name セリフ 40000 0x00002010 1 0x00000000 0x00000000 1 0 cin_1ban いちばん 40000 0x00001020 1 0x00000000 0x00000000 1 0 m_any#any_cin_1ban 　 40001 0x00002010 1 0x00000000 0x00000000 1 0 cin_2ban にばん 40001 0x00001020 1 0x00000000 0x00000000 1 0 m_any#any_cin_2ban 　 40002 0x00002010 1 0x00000000 0x00000000 1 0 cin_3ban さんばん 40002 0x00001020 1 0x00000000 0x00000000 1 0 m_any#any_cin_3ban 　 40003 0x00002010 1 0x00000000 0x00000000 1 0 cin_4ban よんばん 40003 0x00001020 1 0x00000000 0x00000000 1 0 m_any#any_cin_4ban 　 40004 0x00002010 1 0x00000000 0x00000000 1 0 cin_5ban ごばん 40004 0x00001020 1 0x00000000 0x00000000 1 0 m_any#any_cin_5ban 　 40005 0x00002010 1 0x00000000 0x00000000 1 0 cin_are あれ？ 40005 0x00001020 1 0x00000000 0x00000000 1 0 m_any#any_cin_are 　 40006 0x00002010 1 0x00000000 0x00000000 1 0 cin_asonde 遊んで 40006 0x00001020 1 0x00000000 0x00000000 1 0 m_any#any_cin_asonde 　 40007 0x00002010 1 0x00000000 0x00000000 1 0 cin_atti あっち 40007 0x00001020 1 0x00000000 0x00000000 1 0 m_any#any_cin_atti 　 40008 0x00002010 1 0x00000000 0x00000000 1 0 cin_ball ボール 40008 0x00001020 1 0x00000000 0x00000000 1 0 m_any#any_cin_ball 　 40009 0x00002010 1 0x00000000 0x00000000 1 0 cin_blue 青 40009 0x00001020 1 0x00000000 0x00000000 1 0 m_any#any_cin_blue 　 40010 0x00002010 1 0x00000000 0x00000000 1 0 cin_cinnamon シナモン 40010 0x00001020 1 0x00000000 0x00000000 1 0 m_any#any_cin_cinnamon 　 40011 0x00002010 1 0x00000000 0x00000000 1 0 cin_doko どこ？ 40011 0x00001020 1 0x00000000 0x00000000 1 0 m_any#any_cin_doko 　 40012 0x00002010 1 0x00000000 0x00000000 1 0 cin_e え？ 40012 0x00001020 1 0x00000000 0x00000000 1 0 m_any#any_cin_e 　 40013 0x00002010 1 0x00000000 0x00000000 1 0 cin_fuseru 伏せるよ 40013 0x00001020 1 0x00000000 0x00000000 1 0 m_any#any_cin_fuseru 　 40014 0x00002010 1 0x00000000 0x00000000 1 0 cin_goemon ごえもん 40014 0x00001020 1 0x00000000 0x00000000 1 0 m_any#any_cin_goemon 　 40015 0x00002010 1 0x00000000 0x00000000 1 0 cin_gomen ごめんね 40015 0x00001020 1 0x00000000 0x00000000 1 0 m_any#any_cin_gomen 　 40016 0x00002010 1 0x00000000 0x00000000 1 0 cin_hai はい 40016 0x00001020 1 0x00000000 0x00000000 1 0 m_any#any_cin_hai 　 40017 0x00002010 1 0x00000000 0x00000000 1 0 cin_hidari ひだり 40017 0x00001020 1 0x00000000 0x00000000 1 0 m_any#any_cin_hidari 　 40018 0x00002010 1 0x00000000 0x00000000 1 0 cin_iiyo いいよ 40018 0x00001020 1 0x00000000 0x00000000 1 0 m_any#any_cin_iiyo 　 40019 0x00002010 1 0x00000000 0x00000000 1 0 cin_ikuyo 行くよ 40019 0x00001020 1 0x00000000 0x00000000 1 0 m_any#any_cin_ikuyo 　 40020 0x00002010 1 0x00000000 0x00000000 1 0 cin_iyada いやだよ 40020 0x00001020 1 0x00000000 0x00000000 1 0 m_any#any_cin_iyada 　 40021 0x00002010 1 0x00000000 0x00000000 1 0 cin_kenchan けんちゃん 40021 0x00001020 1 0x00000000 0x00000000 1 0 m_any#any_cin_kenchan 　 40022 0x00002010 1 0x00000000 0x00000000 1 0 cin_kick キックー 40022 0x00001020 1 0x00000000 0x00000000 1 0 m_any#any_cin_kick 　 40023 0x00002010 1 0x00000000 0x00000000 1 0 cin_koketa こけちゃった 40023 0x00001020 1 0x00000000 0x00000000 1 0 m_any#any_cin_koketa 　 40024 0x00002010 1 0x00000000 0x00000000 0 0 cin_koko ここ 40024 0x00001020 1 0x00000000 0x00000000 1 0 m_any#any_cin_koko 　 40025 0x00002010 1 0x00000000 0x00000000 0 0 cin_konbanwa こんばんは 40025 0x00001020 1 0x00000000 0x00000000 1 0 m_any#any_cin_konbanwa 　 40026 0x00002010 1 0x00000000 0x00000000 0 0 cin_konnitiwa こんにちは 40026 0x00001020 1 0x00000000 0x00000000 1 0 m_any#any_cin_konnitiwa 　 40027 0x00002010 1 0x00000000 0x00000000 0 0 cin_kontin コンチン 40027 0x00001020 1 0x00000000 0x00000000 1 0 m_any#any_cin_kontin 　 40028 0x00002010 1 0x00000000 0x00000000 0 0 cin_kotti こっち 40028 0x00001020 1 0x00000000 0x00000000 1 0 m_any#any_cin_kotti 　 40029 0x00002010 1 0x00000000 0x00000000 0 0 cin_kowaiyo こわいよー 40029 0x00001020 1 0x00000000 0x00000000 1 0 m_any#any_cin_kowaiyo 　 40030 0x00002010 1 0x00000000 0x00000000 0 0 cin_mae 前 40030 0x00001020 1 0x00000000 0x00000000 1 0 m_any#any_cin_mae 　 40031 0x00002010 1 0x00000000 0x00000000 0 0 cin_magaru 曲がるよ 40031 0x00001020 1 0x00000000 0x00000000 1 0 m_any#any_cin_magaru 　 40032 0x00002010 1 0x00000000 0x00000000 0 0 cin_migi 右 40032 0x00001020 1 0x00000000 0x00000000 1 0 m_any#any_cin_migi 　 40033 0x00002010 1 0x00000000 0x00000000 0 0 cin_mituketa みつけた 40033 0x00001020 1 0x00000000 0x00000000 1 0 m_any#any_cin_mituketa 　 40034 0x00002010 1 0x00000000 0x00000000 0 0 cin_miya みや 40034 0x00001020 1 0x00000000 0x00000000 1 0 m_any#any_cin_miya 　 40035 0x00002010 1 0x00000000 0x00000000 0 0 cin_modoruyo 戻るよ 40035 0x00001020 1 0x00000000 0x00000000 1 0 m_any#any_cin_modoruyo 　 40036 0x00002010 1 0x00000000 0x00000000 0 0 cin_mouiiya もういいや 40036 0x00001020 1 0x00000000 0x00000000 1 0 m_any#any_cin_mouiiya 　 40037 0x00002010 1 0x00000000 0x00000000 0 0 cin_nakunatta なくなった 40037 0x00001020 1 0x00000000 0x00000000 1 0 m_any#any_cin_nakunatta 　 40038 0x00002010 1 0x00000000 0x00000000 0 0 cin_nazete なぜて 40038 0x00001020 1 0x00000000 0x00000000 1 0 m_any#any_cin_nazete 　 40039 0x00002010 1 0x00000000 0x00000000 0 0 cin_nemutai 眠たい 40039 0x00001020 1 0x00000000 0x00000000 1 0 m_any#any_cin_nemutai 　 40040 0x00002010 1 0x00000000 0x00000000 0 0 cin_ohayou おはよう 40040 0x00001020 1 0x00000000 0x00000000 1 0 m_any#any_cin_ohayou 　 40041 0x00002010 1 0x00000000 0x00000000 0 0 cin_okotta 怒った 40041 0x00001020 1 0x00000000 0x00000000 1 0 m_any#any_cin_okotta 　 40042 0x00002010 1 0x00000000 0x00000000 0 0 cin_onakasuita おなかすいた 40042 0x00001020 1 0x00000000 0x00000000 1 0 m_any#any_cin_onakasuita 　 40043 0x00002010 1 0x00000000 0x00000000 0 0 cin_orange オレンジ 40043 0x00001020 1 0x00000000 0x00000000 1 0 m_any#any_cin_orange 　 40044 0x00002010 1 0x00000000 0x00000000 0 0 cin_ote お手 40044 0x00001020 1 0x00000000 0x00000000 1 0 m_any#any_cin_ote 　 40045 0x00002010 1 0x00000000 0x00000000 0 0 cin_oyasumi おやすみ 40045 0x00001020 1 0x00000000 0x00000000 1 0 m_any#any_cin_oyasumi 　 40046 0x00002010 1 0x00000000 0x00000000 0 0 cin_pink ピンク 40046 0x00001020 1 0x00000000 0x00000000 1 0 m_any#any_cin_pink 　 40047 0x00002010 1 0x00000000 0x00000000 0 0 cin_sayonara さよなら 40047 0x00001020 1 0x00000000 0x00000000 1 0 m_any#any_cin_sayonara 　 40048 0x00002010 1 0x00000000 0x00000000 0 0 cin_soudayo そうだよ 40048 0x00001020 1 0x00000000 0x00000000 1 0 m_any#any_cin_soudayo 　 40049 0x00002010 1 0x00000000 0x00000000 0 0 cin_susumu 進むよ 40049 0x00001020 1 0x00000000 0x00000000 1 0 m_any#any_cin_susumu 　 40050 0x00002010 1 0x00000000 0x00000000 0 0 cin_suwaru 座るよ 40050 0x00001020 1 0x00000000 0x00000000 1 0 m_any#any_cin_suwaru 　 40051 0x00002010 1 0x00000000 0x00000000 0 0 cin_taikutu 退屈だよ 40051 0x00001020 1 0x00000000 0x00000000 1 0 m_any#any_cin_taikutu 　 40052 0x00002010 1 0x00000000 0x00000000 0 0 cin_tanosii 楽しいよ 40052 0x00001020 1 0x00000000 0x00000000 1 0 m_any#any_cin_tanosii 　 40053 0x00002010 1 0x00000000 0x00000000 0 0 cin_tatu 立つよ 40053 0x00001020 1 0x00000000 0x00000000 1 0 m_any#any_cin_tatu 　 40054 0x00002010 1 0x00000000 0x00000000 0 0 cin_tigauyo 違うよ 40054 0x00001020 1 0x00000000 0x00000000 1 0 m_any#any_cin_tigauyo 　 40055 0x00002010 1 0x00000000 0x00000000 0 0 cin_tyoudai ちょうだい 40055 0x00001020 1 0x00000000 0x00000000 1 0 m_any#any_cin_tyoudai 　 40056 0x00002010 1 0x00000000 0x00000000 0 0 cin_uresii 嬉しい 40056 0x00001020 1 0x00000000 0x00000000 1 0 m_any#any_cin_uresii 　 40057 0x00002010 1 0x00000000 0x00000000 0 0 cin_usiro 後ろ 40057 0x00001020 1 0x00000000 0x00000000 1 0 m_any#any_cin_usiro 　 40058 0x00002010 1 0x00000000 0x00000000 0 0 cin_wai わーい 40058 0x00001020 1 0x00000000 0x00000000 1 0 m_any#any_cin_wai 　 40059 0x00002010 1 0x00000000 0x00000000 0 0 cin_yuko ゆうこ 40059 0x00001020 1 0x00000000 0x00000000 1 0 m_any#any_cin_yuko
４．最後に
アイボメッセンジャーというメールやWEBを読み上げるソフトのデモを見て、アイボはしゃべった方が親近感あるような気がしたのでしゃべらせてはみたけれど結局大事なのはしゃべるまでのプロセスなんですよね。元々そっち（自律・人工知能）に興味があってロボットに興味を持ってるのだから本質を忘れてはいけません。次は自律プログラムで何か成果としてあらわせるものを作りたいと思います。