2007.3.25

次期二足歩行ロボットの構想

ラムダを使っての歩行検討などを進める中で、次期ロボットの構想を記す。

1. 足サーボのトルクアップ
   KRS-4014HVが有力。トルク・形状・重さなど、利点が大きい。RS601CRに比べてインテリジェンス面で劣る。制御基板をオリジナルで起こす事まで考慮に入れる。RS485化・トルク制御（電流制御）・コンプライアンススロープなどが必要。
2. 膝のダブル化
   屈伸速度の向上には必要だが、必須かどうかはいま少し検討が必要。
3. 足首関節部への力覚センサー搭載
   サーボにて負荷データ取得ができなければ必須となるだろう。
4. 土踏まず
   ３点支持型の足部。つま先立ち・足先のひねりやトルク制御など、足先とかかとを別部位とした足構造。
5. 胴体の関節は不要か
   構造を簡素化すべき。重量バランスも考慮すべき。
6. 眼球
   カメラは首で動かすのではなく、眼球のように範囲は小さくても高速に動かせるようにする。
7. 魚眼レンズ
   カメラのレンズは魚眼レンズにして視野を広くする。