■状態の認識

動作制御のフィードバックのためにも状態の認識が必要。

状態とは「立っている」「寝転んでいる」「歩いている」という外界に対する状態のことである。ロボット自体の姿勢のことではない。

さらには、「立っている⇒歩いている」という状態遷移状態も認識する必要があると思う。

状態の認識は、加速度センサー・足裏センサー・サーボの負荷などから判断する。