転倒回避歩行

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転倒回避は、転倒する時のロボットを2次元倒立振子と捉えることで、転倒判定し、3次元倒立振子として働くような力を与えることで遊脚動作を発生する。

静止時のロボットについて考える。

転倒の判定にて、ロボットを二次元倒立振子として捉えた。

ロボットに与えられた外力を二次元倒立振子であるロボットに投影したとき、有効外力が転倒に有効な力とすると、それ以外の力が「無効外力」となる。

転倒回避動作において、支持脚は３次元振子動作を行う。