アイボ 物体認識

2006.11.5 初

■物体認識処理手順

  1. 画素グループ分割 DivisioningImage()
  2. スクリーンオブジェクトリスト作成 ExtractObject()
  3. オブジェクトの整理(統合)
  4. オブジェクトの切り替え
     前回のオブジェクトリストと比較し、マッチさせる
  5. 見失ったオブジェクトのリカバー
     前回までに見失ったオブジェクトが復活している場合の処理
  6. 見つからなかったオブジェクトについて、移動予測をしてみる。
     動作予測を立てて更に探してみる。
  7. オブジェクトの整理
     マッチしたオブジェクト、復活したオブジェクトを整理
  8. 見失ったオブジェクトの削除
     見失い、期限が切れたオブジェクトを抹消
  9. 今回新たに発見されたオブジェクトを登録

■画素グループ分割について

ある画素において、周囲の画素と色差が閾値内の画素を有効画素とする。つまり、画素グループ境界の画素は削られる事になる。

画素の色差はY,Cr,Cbの各要素の差を二乗した和を閾値の二乗と比較する。Y要素は範囲が大きいため、差の半分を二乗している。
⇒Cr,Cbの値の範囲が小さいため、こちらを適度に引き伸ばした方が有効かも知れない。

スクリーンオブジェクトの管理要素

■ その他

ロボット開発日記 物体認識プログラムの開発経緯を記録したブログ。