2006.11.5　初

■物体認識処理手順

1. 画素グループ分割 DivisioningImage()
2. スクリーンオブジェクトリスト作成 ExtractObject()
3. オブジェクトの整理（統合）
4. オブジェクトの切り替え
   　前回のオブジェクトリストと比較し、マッチさせる
5. 見失ったオブジェクトのリカバー
   　前回までに見失ったオブジェクトが復活している場合の処理
6. 見つからなかったオブジェクトについて、移動予測をしてみる。
   　動作予測を立てて更に探してみる。
7. オブジェクトの整理
   　マッチしたオブジェクト、復活したオブジェクトを整理
8. 見失ったオブジェクトの削除
   　見失い、期限が切れたオブジェクトを抹消
9. 今回新たに発見されたオブジェクトを登録

■画素グループ分割について

ある画素において、周囲の画素と色差が閾値内の画素を有効画素とする。つまり、画素グループ境界の画素は削られる事になる。

画素の色差はY,Cr,Cbの各要素の差を二乗した和を閾値の二乗と比較する。Y要素は範囲が大きいため、差の半分を二乗している。
⇒Cr,Cbの値の範囲が小さいため、こちらを適度に引き伸ばした方が有効かも知れない。

スクリーンオブジェクトの管理要素

• スクリーン上の座標と大きさ
• 色素情報　Y最大〜最小　Cr最大〜最小　Cb最大〜最小
• 見失い時の寿命

■　その他

ロボット開発日記　物体認識プログラムの開発経緯を記録したブログ。